公开(公告)号：CN116674746A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310672569.1

申请日：2023-06-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  陈明生 ,  任嘉豪 ,  张然 ,  吴亚辛 ,  袁美松 ,  尹驯涛

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于翅翼拍动轨迹姿态稳定算法的微型飞行器装置。其整体方案由飞行器整体结构、硬件电路控制器模块、翅翼拍动轨迹姿态力矩产生方法、姿态稳定控制算法组成。飞行器机械扑动结构由两组简单的齿轮‑弹簧‑翼杆结构组成，可以实现两侧翅翼高效、稳定的扑动；微控制器中实现读取IMU姿态数据进行串级PID控制算法，通过力矩‑电压线性映射器以及MCU电压调制器，输入PWM波形到电机驱动电路，从而控制电机高速正反转动，最终通过扑动机构驱动翅翼规律性扑动，翅翼规律性扑动产生飞行器姿态控制力矩，实现飞行器稳定飞行。姿态稳定PID采用串级PID方案，能够做到飞行器的姿态控制不会过冲，具有良好的稳定性。

公开(公告)号：CN113687667A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111071211.0

申请日：2021-09-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  郭鑫 ,  蒋晔 ,  朱子周 ,  陈明生 ,  周陆强

IPC: G05D19/02

Abstract: 本发明公开了一种弱耦合谐振式传感器的能量守恒闭环控制装置，其具体由弱耦合谐振器、第一、二谐振单元振幅信号提取回路、数字锁相环模块、能量闭环控制模块、数模转换器组成。其中两路谐振单元振幅信号提取回路可以提取弱耦合谐振器的振幅、频率、相位等信息，数字锁相环回路能够使施加在弱耦合谐振器的谐振单元驱动机构上的驱动信号频率与弱耦合谐振系统的固有频率一致；而能量守恒闭环控制系统能够使弱耦合谐振器的整体能量处于稳定状态。本发明可以显著提升弱耦合谐振式传感器的零偏稳定性。

公开(公告)号：CN113687667B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202111071211.0

申请日：2021-09-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  郭鑫 ,  蒋晔 ,  朱子周 ,  陈明生 ,  周陆强

IPC: G05D19/02

Abstract: 本发明公开了一种弱耦合谐振式传感器的能量守恒闭环控制装置，其具体由弱耦合谐振器、第一、二谐振单元振幅信号提取回路、数字锁相环模块、能量闭环控制模块、数模转换器组成。其中两路谐振单元振幅信号提取回路可以提取弱耦合谐振器的振幅、频率、相位等信息，数字锁相环回路能够使施加在弱耦合谐振器的谐振单元驱动机构上的驱动信号频率与弱耦合谐振系统的固有频率一致；而能量守恒闭环控制系统能够使弱耦合谐振器的整体能量处于稳定状态。本发明可以显著提升弱耦合谐振式传感器的零偏稳定性。