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公开(公告)号：CN110229611B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910518671.X
申请日：2019-06-15
Applicant: 东南大学 , 南京路佳交通科技有限公司
IPC: C09D183/04 , C09D5/08 , C09D7/61 , C09D7/65 , C09D7/63
Abstract: 本发明涉及一种水泥混凝土构件表面防护剂及其制备方法，其包括如下重量份的组分：异辛基三乙氧基硅烷3~5份、笼型倍半硅氧烷1~1.2份、硅烷吸附剂0.3~1份、盐酸阻聚剂25~35份、质量浓度为20~22%的氢氧化钠8~13份、水50~55份和硅烷偶联剂3~5份；在硅烷吸附剂的作用下，异辛基三乙氧基硅烷会大量附着在笼型倍半硅氧烷中，防护剂渗透入混凝土孔隙内部，混凝土中的硅、钙在水的作用下生成硅酸钙化合物，硅酸钙化合物在混凝土中起主要强度作用，而笼型倍半硅氧烷可进一步提高与其他组分的吸附性能，还可起到骨架支撑作用，进一步提高混凝土构件的抗渗性、强度和硬度。
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公开(公告)号：CN102054122B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201010520893.4
申请日：2010-10-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于实际测量的纹理的力触觉表达方法，其特征是当力触觉再现设备的操作柄与虚拟纹理表面发生碰撞后，以法向纹理力、法向束缚力及切向摩擦力的合力作为接触力输出给操作者。法向纹理力由测量真实划过纹理表面的压力获得，用施力恒定且底部带有压力传感器的机械臂在纹理材料表面匀速划过，同时采集数据，数据经过修正错误项、平滑、电压压力值转换、减去机械臂恒力值后转换为法向纹理力；法向束缚力建模为弹簧阻尼模型；切向摩擦力建模综合了静摩擦力和滑动摩擦力两个阶段，静摩擦阶段建模为最大静摩擦力和正弦函数的乘积，动摩擦阶段动摩擦系数由反映纹理凹凸程度的法向纹理力计算得到，提高了纹理表达的真实感。
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公开(公告)号：CN102054122A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010520893.4
申请日：2010-10-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于实际测量的纹理的力触觉表达方法，其特征是当力触觉再现设备的操作柄与虚拟纹理表面发生碰撞后，以法向纹理力、法向束缚力及切向摩擦力的合力作为接触力输出给操作者。法向纹理力由测量真实划过纹理表面的压力获得，用施力恒定且底部带有压力传感器的机械臂在纹理材料表面匀速划过，同时采集数据，数据经过修正错误项、平滑、电压压力值转换、减去机械臂恒力值后转换为法向纹理力；法向束缚力建模为弹簧阻尼模型；切向摩擦力建模综合了静摩擦力和滑动摩擦力两个阶段，静摩擦阶段建模为最大静摩擦力和正弦函数的乘积，动摩擦阶段动摩擦系数由反映纹理凹凸程度的法向纹理力计算得到，提高了纹理表达的真实感。
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公开(公告)号：CN101943946A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010272413.7
申请日：2010-09-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于三维力传感器的二维图像力触觉再现控制方法及系统，其特征是将三维力传感器固定在力触觉交互设备端部的手柄上，实时采集力触觉交互设备所输出的图像接触力，同时对采集到的图像接触力信号进行闭环控制，采用比例控制算法，实时调整图像接触力信号的输出。本发明采用了闭环反馈控制策略，提高了图像接触力的输出精度和控制系统的稳定性，增强了人机交互时的真实性，此外本发明采用模块化的系统结构，系统移植性强。
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公开(公告)号：CN101782449A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010108312.6
申请日：2010-02-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种微型压力传感器的静态标定台，包括标定台底座、安装支架、横梁以及传感器触头，所述的安装支架设置在标定台底座上，所述的横梁中部通过一个轴承固定在安装支架上，在所述的横梁一端装有一个粗调平调螺母和一个细调平螺母，在所述的横梁的另一端通过细线悬挂一个砝码盘，在横梁的细线悬挂点与轴承之间设置有一紧固夹，一垂直导向轴通过该紧固夹可上下调节地固定在横梁上，在垂直导向轴的下端可拆分地连接所述的传感器触头；所述的紧固夹设置在所述的横梁细线悬挂点与轴承的正中间；所述的传感器触头与垂直导向轴的下端螺纹连接。标定实验结果证明本发明具有精度高、安装简单、操作方便、通用性强等优点。
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公开(公告)号：CN101587372A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910031935.5
申请日：2009-07-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于虚拟现实人机交互的基于物理意义的增强力触觉建模方法，其特征是虚拟代理未碰撞到虚拟软组织之前，仅反馈输出与软组织表面距离有关的白噪声信号。而交互过程中，反馈输出人手皮肤可敏感感知的白噪声信号与采用等比例层状并联力触觉建模方法计算出来的反应在外力作用下软组织实时变形仿真的力触觉信息叠加在一起的信号；等比例层状并联力触觉建模方法中每层各个弹簧变形量之和的叠加对外等效为物体表面的变形，与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面接触力。该建模方法计算简单，能准确快速的计算变形，实现对软组织的实时变形仿真。在交互过程中，自然舒适、力触觉感觉平稳、模拟效果逼真。
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公开(公告)号：CN102018594B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010520896.8
申请日：2010-10-27
Applicant: 东南大学
IPC: A61F9/08
Abstract: 本发明提供一种基于振动电机阵列的嵌入式图像感知装置，包括图像采集模块，图像处理及振动编码模块，触觉表达模块。其中，图像采集模块为摄像头和USB接口，将采集到的图像发送给图像处理及振动编码模块；图像处理及振动编码模块为ARM11系统，对图像进行处理，得到控制信息，并对振动方式进行编码，再控制触觉表达模块；触觉表达模块由8×8振动电机阵列组成，通过作用受试者后背处，可以使受试者获得对图像的感知。
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公开(公告)号：CN101615072B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910033323.X
申请日：2009-06-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明针对图像纹理的力触觉再现问题，提出了一种基于从图像灰度恢复形状技术的纹理力触觉再现方法，其特征是把纹理图像进行灰度处理，从图像灰度信息中提取真实纹理的微观三维轮廓信息，绘制成虚拟表面，并对该虚拟表面的纹理通过力触觉模型进行渲染，计算出的力由通用手控器输出到操作者。本发明具有无需专门仪器测量物体表面的微观轮廓，无需设计专用的纹理力触觉表达装置等优点，可用于虚拟环境仿真、遥操作机器人控制、远程博物馆和网上商店的浏览以及外科手术仿真等领域。
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公开(公告)号：CN101635063A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910184544.7
申请日：2009-08-31
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种椭圆截面弹性柱体自由扭转/变形的模拟方法，其特征是以椭圆截面弹性柱体的棱线为经线，以截面线为纬线，通过相邻的经线、相邻的纬线将椭圆截面弹性柱体侧面分割成一系列块状区域；在椭圆截面弹性柱体自由端施加扭矩作用下，使其产生自由扭转变形，利用扭转应力函数与单位长度的相对扭转角及扭矩之间的对应关系可求出任一关键点在扭矩作用下的变形量；采用插值计算计算任意块状区域内任意一点的变形量，进而更新绘制扭转后的弹性柱体模型；该模拟方法计算简单，能准确快速的计算扭转变形，实现对弹性柱体的实时变形仿真。在交互过程中，自然舒适、力触觉感觉平稳、模拟效果逼真。
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公开(公告)号：CN110229611A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910518671.X
申请日：2019-06-15
Applicant: 东南大学 , 南京路佳交通科技有限公司
IPC: C09D183/04 , C09D5/08 , C09D7/61 , C09D7/65 , C09D7/63
Abstract: 本发明涉及一种水泥混凝土构件表面防护剂及其制备方法，其包括如下重量份的组分：异辛基三乙氧基硅烷3~5份、笼型倍半硅氧烷1~1.2份、硅烷吸附剂0.3~1份、盐酸阻聚剂25~35份、质量浓度为20~22%的氢氧化钠8~13份、水50~55份和硅烷偶联剂3~5份；在硅烷吸附剂的作用下，异辛基三乙氧基硅烷会大量附着在笼型倍半硅氧烷中，防护剂渗透入混凝土孔隙内部，混凝土中的硅、钙在水的作用下生成硅酸钙化合物，硅酸钙化合物在混凝土中起主要强度作用，而笼型倍半硅氧烷可进一步提高与其他组分的吸附性能，还可起到骨架支撑作用，进一步提高混凝土构件的抗渗性、强度和硬度。
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