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公开(公告)号：CN111474852B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010078231.X
申请日：2020-02-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种压电驱动变形机翼的离散滑模控制方法，包括：(a)根据拉格朗日方程建立压电抑制机翼颤振的耦合动力学模型；(b)根据离散控制、滑模控制以及所述耦合动力学模型，得出压电驱动变形机翼的离散滑模控制控制律，输入电压按照此控制律进行则机翼可从颤振状态在有限时间内转为稳定状态。本发明还对离散滑模控制进行数值仿真。本发明最重要的特征是采用新型压电作动器，有更好的驱动应变，同时机翼翼面能够实现主动控制，从而降低机翼重量、提高机翼可靠性；此外采用离散滑模控制方法设计了离散滑模控制器，有效地抑制了机翼弯曲‑扭转耦合颤振。
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公开(公告)号：CN112960106A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110365968.4
申请日：2021-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明公开了一种可变形机翼及变形方法，包括机身和两机翼部分，每个机翼部分均包括：一号翼，配置有用于驱使一号翼旋转的第一驱动转动关节；二号翼，配置有用于驱使二号翼相对于一号翼旋转的第二驱动转动关节；副翼，配置有用于驱使副翼旋转的第三驱动转动关节；其中，在低速飞行模式下，副翼被折叠于机身的内部，并且一号翼和二号翼展开并组成适应低速飞行模式的飞行翼结构；在高速飞行模式下，一号翼向后倾斜，二号翼以第二驱动转动关节为中心向副翼旋转倾斜，并与旋转出机身之外的副翼接合，使一号翼、二号翼和副翼组成适应高速飞行模式的飞行翼结构。本发明能够通过控制机翼部分的形变状态来灵活地适应高速飞行、低速飞行的场合。
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公开(公告)号：CN111474852A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010078231.X
申请日：2020-02-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种压电驱动变形机翼的离散滑模控制方法，包括：(a)根据拉格朗日方程建立压电抑制机翼颤振的耦合动力学模型；(b)根据离散控制、滑模控制以及所述耦合动力学模型，得出压电驱动变形机翼的离散滑模控制控制律，输入电压按照此控制律进行则机翼可从颤振状态在有限时间内转为稳定状态。本发明还对离散滑模控制进行数值仿真。本发明最重要的特征是采用新型压电作动器，有更好的驱动应变，同时机翼翼面能够实现主动控制，从而降低机翼重量、提高机翼可靠性；此外采用离散滑模控制方法设计了离散滑模控制器，有效地抑制了机翼弯曲-扭转耦合颤振。
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公开(公告)号：CN113093792A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110319716.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的地下空间探测系统，基于无人机硬件平台，地下空间探测系统包括地下空间自主导航系统、视觉识别系统、自抗扰智能飞行控制系统、无人机避障系统和信息处理平台，自抗扰智能飞行控制系统基于双幂次趋近律的积分滑模控制算法和基于自适应神经网络的自抗扰智能控制算法，通过扩张状态观测器调整无人机的飞行路径和飞行角度，实现地下空间的稳定飞行和路径跟踪。与现有技术相比，本发明具有提升探测目标的精准性和特殊视觉环境的适应力、有效抑制滑模控制过程中产生的抖振问题、提高无人机自主导航的准确性等优点。
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公开(公告)号：CN111381496A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010095769.1
申请日：2020-02-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种独立尾缘欠驱动机翼颤振滑模控制方法，根据气动弹性理论建立非线性二维典型翼面气动弹性系统的数学模型；基于线性矩阵不等式以及滑模控制理论设计非线性二维典型翼面气动弹性系统的滑模控制器，所述滑模控制器包含滑模面和控制律两部分；根据滑模面和控制律建立Lypanov函数，通过满足Lypanov稳定性的条件，得到相关的矩阵P和矩阵Q，同时完成了滑模面的设计和系统稳定性证明。本发明的方法能直接推广到处理高维以及多自由度欠驱动气弹系统问题，采用独立尾缘控制，控制面能实现高频摆动，提高了滑模控制在工程上的可应用性，机翼的颤振问题得到极大改善，获得了高精度和高品质的控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112960106B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110365968.4
申请日：2021-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明公开了一种可变形机翼及变形方法，包括机身和两机翼部分，每个机翼部分均包括：一号翼，配置有用于驱使一号翼旋转的第一驱动转动关节；二号翼，配置有用于驱使二号翼相对于一号翼旋转的第二驱动转动关节；副翼，配置有用于驱使副翼旋转的第三驱动转动关节；其中，在低速飞行模式下，副翼被折叠于机身的内部，并且一号翼和二号翼展开并组成适应低速飞行模式的飞行翼结构；在高速飞行模式下，一号翼向后倾斜，二号翼以第二驱动转动关节为中心向副翼旋转倾斜，并与旋转出机身之外的副翼接合，使一号翼、二号翼和副翼组成适应高速飞行模式的飞行翼结构。本发明能够通过控制机翼部分的形变状态来灵活地适应高速飞行、低速飞行的场合。
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公开(公告)号：CN114397933A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111583402.5
申请日：2021-12-22
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种浸种破胸催芽温度控制装置，包括控制器、浸种箱、储水箱和加热器：所述储水箱连接水源、加热器和浸种箱，所述储水箱与浸种箱之间通过输水管路进行连接，所述浸种箱连接加热器，所述浸种箱中设置有温度传感器和水位传感器，所述控制器根据设定的程序执行指令控制其它装置工作。与现有技术相比，本发明具有温度设定精确、可实时控制等优点。
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公开(公告)号：CN214241029U
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202120167759.4
申请日：2021-01-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，包括机器人底盘本体，所述机器人底盘本体外侧转动连接有车轮，且机器人底盘本体前后两端开设有安装槽，所述安装槽内部固定连接有安装弹簧，且安装弹簧外侧固定连接有缓冲板，所述第二活动调节杆与第二安装套筒活动连接，且第二活动调节杆下端固定连接有万向脚轮，所述第一安装套筒内部开设有第一导向槽，所述第二安装套筒内部开设有第二导向槽，所述第二活动调节杆外侧固定连接有第二导向块，且第二导向块与第二导向槽活动连接。该基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，防止整体出现无法移动的情况，同时通防止整体受到冲击而损坏，增加了整体的抗冲击保护效果。
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公开(公告)号：CN212862637U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202021481211.9
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型涉及一种压缩垃圾桶，包括垃圾桶体、粉碎机构、第一驱动装置、第二驱动装置、储存箱、传送装置、压缩箱、直线往复运动机构和压缩块；粉碎机构位于垃圾桶体的内部，由左右并列且表面滚齿相对的粉碎滚轮a和粉碎滚轮b组成；第一驱动装置用于驱动粉碎滚轮a转动，第二驱动装置用于驱动粉碎滚轮b转动；储存箱位于垃圾桶体的内部，同时位于粉碎机构的上方，其底部设有开口；传送装置用于将粉碎机构粉碎后的垃圾输送至压缩箱内；压缩箱的顶部开口；直线往复运动机构和压缩块位于压缩箱的上方；直线往复运动机构用于带动压缩块上下往复运动。本实用新型的垃圾桶具有压缩过程简单、操作方便、成本较低、易于维护、压缩充分等优点。
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公开(公告)号：CN211822424U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201922316573.6
申请日：2019-12-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型涉及垃圾处理技术领域，且公开了一种社区医疗垃圾焚烧炉，解决了一般的焚烧炉在使用的过程中，会造成环境污染，且一般的焚烧炉不能够对焚烧后的烟灰进行挤压处理的问题，其包括炉体，所述炉体的内部固定安装有第一隔板和第二隔板；本实用新型，通过设置的转杆、螺杆、套筒、压板和伸缩杆等的配合使用，能够使压板对烟灰产生挤压，从而降低其占据的空间，可对烟灰进行定期处理，降低了工作人员对烟灰的处理次数，提高了工作效率；通过设置的防尘罩、导气管、滤芯和单向阀等的配合使用，能够对烟气中的有害气体进行吸收，从而完成对烟气的净化处理。
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