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公开(公告)号：CN113093792A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110319716.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的地下空间探测系统，基于无人机硬件平台，地下空间探测系统包括地下空间自主导航系统、视觉识别系统、自抗扰智能飞行控制系统、无人机避障系统和信息处理平台，自抗扰智能飞行控制系统基于双幂次趋近律的积分滑模控制算法和基于自适应神经网络的自抗扰智能控制算法，通过扩张状态观测器调整无人机的飞行路径和飞行角度，实现地下空间的稳定飞行和路径跟踪。与现有技术相比，本发明具有提升探测目标的精准性和特殊视觉环境的适应力、有效抑制滑模控制过程中产生的抖振问题、提高无人机自主导航的准确性等优点。
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