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公开(公告)号：CN116777966A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310744488.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种农田路面环境下车辆航向角的计算方法。该方法包括利用设置于待控制车辆的摄像机获取车辆行驶前方的当前路面图像，确定当前处理路面点；获取当前处理路面点的位置状态、摄像机距离地面的第一高度值、摄像机的预设参数以及当前处理路面点在当前路面图像中的描述信息；根据位置状态、第一高度值、预设参数和描述信息，确定当前路面点的深度估计值，并根据深度估计值确定与当前处理路面点匹配的当前航向角；根据与各当前处理路面点对应的各当前航向角，确定与当前路面图像匹配的目标航向角。本实施例的技术方案得到更精确的估计深度信息，从而提高车辆行驶导航角的精确性。
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公开(公告)号：CN117826207A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410010640.4
申请日：2024-01-03
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 武汉华测卫星技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及定位技术领域。该方法通过识别卫星在目标图像中所在位置处的遮挡物类别，根据遮挡物类别来确定用于定位的目标卫星，如此可根据遮挡物类别来对卫星进行更细粒度地分类，以便于能够筛选出更多有利于定位的卫星，进而可提高设备的定位效果。
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公开(公告)号：CN113820735B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111014803.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位置信息的确定方法、位置测量设备、终端及存储介质。其中，应用于位置测量设备，位置测量设备包括全球导航卫星系统、惯性测量单元和相机，其中，位置信息的确定方法包括：获取全球导航卫星系统采集的测量设备的导航定位信息；获取惯性测量单元所测量的位置测量设备在空间坐标系的三轴的加速度信息和角速度信息；获取相机所采集的至少两个采集位置处的环境图像信息；基于位置测量设备的导航定位信息、环境图像信息以及位置测量在空间坐标系的三轴的加速度信息和角速度信息，确定相机在大地坐标系下的相机位姿信息；根据在大地坐标系下的相机位姿信息以及环境图像信息确定目标对象的位置信息，以实现对目标对象的精准定位。
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公开(公告)号：CN113820735A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111014803.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位置信息的确定方法、位置测量设备、终端及存储介质。其中，应用于位置测量设备，位置测量设备包括全球导航卫星系统、惯性测量单元和相机，其中，位置信息的确定方法包括：获取全球导航卫星系统采集的测量设备的导航定位信息；获取惯性测量单元所测量的位置测量设备在空间坐标系的三轴的加速度信息和角速度信息；获取相机所采集的至少两个采集位置处的环境图像信息；基于位置测量设备的导航定位信息、环境图像信息以及位置测量在空间坐标系的三轴的加速度信息和角速度信息，确定相机在大地坐标系下的相机位姿信息；根据在大地坐标系下的相机位姿信息以及环境图像信息确定目标对象的位置信息，以实现对目标对象的精准定位。
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