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公开(公告)号：CN119599979A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411649877.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉的柔性拖挂检测方法及系统，其中方法包括：分别获取拖挂车辆的单目视觉信息和3D点云信息；将所述单目视觉信息和所述3D点云信息进行信息融合，得到图像信息，所述图像信息中至少包括：柔性拖挂部分的姿态、位置和运动的状态信息；对所述图像信息进行特征提取和目标检测，获得柔性拖挂部分的目标信息；对所述目标信息进行前方位姿的单目方向估计，获得柔性拖挂部分的位姿信息；基于所述位姿信息，并结合前方车辆的动态变化，进行路径规划和决策调整，生成控制指令控制车辆跟踪。本发明利用单目视觉技术实现对柔性拖挂物体的高效检测，提高了拖挂车辆的安全性和运行效率。
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公开(公告)号：CN118799532A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410782675.X
申请日：2024-06-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T19/00 , G06T17/05 , G06T15/20 , G06V20/00 , G06V20/20 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/62 , G06V10/75 , G06V10/94 , G06V10/96 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种基于手机相机众包数据的NeRF实景建模方法及系统，包括：基于手机相机获取实时环境图片，并形成众包数据；对众包数据中的图片进行坐标对齐处理；对对齐后的图片进行预处理，并输入至一神经辐射场景模型中，对神经辐射场景模型进行训练，得到训练后的NeRF模型。本发明解决了众包数据的对齐问题，通过使用SLAM、神经网络等技术，实现众包图像之间的像素级匹配和位姿优化；使用手机相机众包数据进行街景建模的方法，通过使用NeRF神经网络，以较高的速度构建高度还原的全角度三维街景渲染图像；实现了对于动态街景的语义分割和开阔场景建模以及对来源广泛、语义复杂、采集量大的室外街景众包数据的处理。
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公开(公告)号：CN113002588A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110275831.X
申请日：2021-03-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B61K9/08
Abstract: 本发明公开了一种列车轨道异物检测方法及系统，该方法包括：采集列车运动信息，使用至少一台非重复扫描式激光雷达采集载车行进方向的单帧环境点云数据；将单帧环境点云数据根据列车运动信息进行空间叠加，得到多帧融合后的点云数据；在多帧融合后的点云数据中识别当前行进钢轨，确定当前行进钢轨在各距离上的具体位置；逐帧检测当前行进钢轨侧面和上方可能与列车车轮发生碰撞以及两条钢轨之间可能与列车底盘发生碰撞的异物；根据连续多帧检测结果的一致性判断是否存在轨道异物。本发明大幅提高了列车前方尤其是较远距离的环境扫描密度，能够在更远的距离检测出同等大小的轨道异物，从而保障了行进列车的安全性。
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公开(公告)号：CN112505724A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011326235.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供了一种道路负障碍检测方法，包括：采集载车两侧面道路的单帧环境点云数据和载车运动信息；将单帧环境点云数据根据载车运动信息进行空间叠加，得到多帧融合后的点云数据；将多帧融合后的点云数据进行负边缘提取，获得负边缘曲线，进而判断负障碍及其具体位置，完成对道路负障碍的检测。同时提供了一种道路负障碍检测系统。本发明通过在载车侧面设置专用负障碍物检测补盲激光雷达，大幅提高堤坝、码头等无人驾驶车辆具有坠落风险，提高载车及断崖下方行人、船只等的安全性。
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公开(公告)号：CN112379353A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011244288.9
申请日：2020-11-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，使用辅助标定激光雷达进行标定，辅助标定激光雷达采集至少一次视野补全点云数据，视野补全点云数据用于补全多台目标激光雷达间视野盲区内的环境信息，视野盲区的特征在于不存在或仅存在不充分的多台目标激光雷达的目标点云数据。本发明提供的多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，利用环境中的结构化信息进行多台激光雷达间的标定，不需要额外设置标志物或者进行环境测绘。由此，可以简化多台激光雷达间的标定复杂度并降低标定成本，尤其适用于汽车的自动驾驶及人防监控等应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106205170B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201610778537.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
Abstract: 本发明提供一种用于自动驾驶的路口精确停车装置与方法，所述装置包括图像采集装置、电子控制单元、毫米波雷达和里程计，其中：摄像机用于采集道路中的斑马线、停车线以及道路上方的交通信号灯图像；毫米波雷达用于检测前方车辆信息；电子控制单元能够实现斑马线、停车线以及交通信号灯的检测，并且在停车线进入相机视野盲区时，能够根据里程计返回的脉冲数推算车辆与停车线的距离，实现自动驾驶车辆在路口停车线处精确停车。另一方面，电子控制单元根据毫米波雷达检测的数据，在前方存在车辆时，根据前车的位置以及信号灯状态实现精确停车。本发明解决了在路口处自动驾驶车辆如何在停车线处精确停车的问题。
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公开(公告)号：CN106249736B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201610550634.3
申请日：2016-07-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于磁钉地图导航的自动导引车，包括车载传感器、执行器、控制器，车载传感器包括磁尺、惯性导航模块、里程计、RFID读写器，执行器包括转向系统、制动系统和动力系统；所述导引车行驶在埋有磁钉的车道上，道路上的磁钉的坐标已知并存储在控制器内，控制器通过磁尺测量车道上的磁钉与车身的相对位置来实现对车辆的高精度定位；利用惯性导航模块与里程计，结合磁钉坐标信息进行数据融合，控制器可以精确、连续地计算出车辆的绝对位置，通过执行器实现高精度定位与自主行驶。本发明适用于各种自动化车间与物流仓库中，该装置可以有效减少人力，提高车间运行效率，具有定位精度高、控制性能好、成本较低、可靠性高、维护成本低的优点。
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公开(公告)号：CN109945882A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910236824.1
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆路径规划与控制系统，行程信息获取模块，获取行程的起点及终点信息；总控模块，通过路径规划模块生成无人驾驶车辆的路径，并通过通信模块将路径输出至定位控制模块；定位控制模块，控制无人驾驶车辆行驶，并对运行中的无人驾驶车辆进行定位，将定位结果及车辆行驶状态通过通信模块反馈至总控模块，实现无人驾驶车辆按照路径规划模块生成的路径进行自动驾驶。同时提供了一种路径规划与控制方法。本发明可以响应在任意地点对无人驾驶车辆进行的运行需求。通过输入的起点、终点定位坐标进行无人驾驶车辆行驶路线的设计和高效的运行。大大提高无人驾驶车辆的运营效率，提升用户舒适度，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN109525634A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811175004.8
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于无人驾驶跟车技术的共享电动汽车运营系统及方法，其中：调度总控台分别与共享电动汽车和调度头车连接，对共享电动汽车和调度头车进行全局调度控制；无人驾驶传感器连接于共享电动汽车上，实现共享电动汽车的无人驾驶；传感器数据处理部件连接于共享电动汽车上，实现共享电动汽车与调度头车之间的跟车行驶。本发明可以在任意地点使用和归还共享电动汽车。通过有人驾驶头车带领无人驾驶跟车的方式，大大提高共享电动汽车的运营效率，提升用户体验，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN106023631B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610442271.1
申请日：2016-06-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于iBeacon技术的仓储物流车辆监控系统，包括：iBeacon模块、智能移动终端、无线通讯模块、数据服务器和监控客户端，其中：智能移动终端设置于所述仓储物流车辆上，并采集其车辆信息；智能移动终端在仓库内接收iBeacon模块的室内位置信息、在仓库外接收GPS卫星的室外位置信息并通过粒子滤波分别进行室内定位和室外定位，并依次通过无线通讯模块和数据服务器将车辆信息和位置信息传送至监控客户端，并显示在电子地图上；本发明可有效实现对仓储物流车辆的监控和管理，方便仓储物流车辆的故障检测和维修处理。
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