公开(公告)号：CN105015521B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201510408347.4

申请日：2015-07-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  吕修文 ,  王春香 ,  王冰

IPC: B60T7/18

Abstract: 本发明提供了一种基于磁钉的大型车辆自动停靠装置，包括车载传感器、执行器、控制器以及磁钉车道，车载传感器包括磁尺、惯性导航模块、里程计。当车辆进站时，车辆行驶在磁钉车道上，控制器通过磁尺测量磁钉车道上的磁钉相对车身的位置判断车辆横向误差，通过检测磁钉磁极变化判断停车位置；利用惯性导航模块与里程计，结合磁钉信息进行数据融合，控制器计算出车辆的纵向行驶距离与横向误差，通过控制转向系统、制动系统实现对车辆的导航控制，达到高精度进站停靠的目的。本发明适用于BRT快速公交、工业厂房、码头等各种大型车辆需要高精度停靠的场景，可有效减少人为误操作，提高成功率与效率，具有成本低、可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN106249736A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610550634.3

申请日：2016-07-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  吕修文 ,  王冰 ,  王春香

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于磁钉地图导航的自动导引车，包括车载传感器、执行器、控制器，车载传感器包括磁尺、惯性导航模块、里程计、RFID读写器，执行器包括转向系统、制动系统和动力系统；所述导引车行驶在埋有磁钉的车道上，道路上的磁钉的坐标已知并存储在控制器内，控制器通过磁尺测量车道上的磁钉与车身的相对位置来实现对车辆的高精度定位；利用惯性导航模块与里程计，结合磁钉坐标信息进行数据融合，控制器可以精确、连续地计算出车辆的绝对位置，通过执行器实现高精度定位与自主行驶。本发明适用于各种自动化车间与物流仓库中，该装置可以有效减少人力，提高车间运行效率，具有定位精度高、控制性能好、成本较低、可靠性高、维护成本低的优点。

公开(公告)号：CN105015521A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510408347.4

申请日：2015-07-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  吕修文 ,  王春香 ,  王冰

IPC: B60T7/18

CPC classification number: B60T7/18

Abstract: 本发明提供了一种基于磁钉的大型车辆自动停靠装置，包括车载传感器、执行器、控制器以及磁钉车道，车载传感器包括磁尺、惯性导航模块、里程计。当车辆进站时，车辆行驶在磁钉车道上，控制器通过磁尺测量磁钉车道上的磁钉相对车身的位置判断车辆横向误差，通过检测磁钉磁极变化判断停车位置；利用惯性导航模块与里程计，结合磁钉信息进行数据融合，控制器计算出车辆的纵向行驶距离与横向误差，通过控制转向系统、制动系统实现对车辆的导航控制，达到高精度进站停靠的目的。本发明适用于BRT快速公交、工业厂房、码头等各种大型车辆需要高精度停靠的场景，可有效减少人为误操作，提高成功率与效率，具有成本低、可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN106249736B

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201610550634.3

申请日：2016-07-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  吕修文 ,  王冰 ,  王春香

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于磁钉地图导航的自动导引车，包括车载传感器、执行器、控制器，车载传感器包括磁尺、惯性导航模块、里程计、RFID读写器，执行器包括转向系统、制动系统和动力系统；所述导引车行驶在埋有磁钉的车道上，道路上的磁钉的坐标已知并存储在控制器内，控制器通过磁尺测量车道上的磁钉与车身的相对位置来实现对车辆的高精度定位；利用惯性导航模块与里程计，结合磁钉坐标信息进行数据融合，控制器可以精确、连续地计算出车辆的绝对位置，通过执行器实现高精度定位与自主行驶。本发明适用于各种自动化车间与物流仓库中，该装置可以有效减少人力，提高车间运行效率，具有定位精度高、控制性能好、成本较低、可靠性高、维护成本低的优点。