公开(公告)号：CN118135030A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410257915.4

申请日：2024-03-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 何建平 ,  林鼎 ,  徐继晟 ,  方崇荣

IPC: G06T7/80 ,  G06T3/06

Abstract: 本发明公开一种基于点激光发射器的机械臂手眼标定方法及装置，涉及相机标定领域，所述标定方法包括：通过相机、标定板和相机机械臂标定所需的标定平面；通过激光发射器机械臂调整点激光发射器至所需位姿，将点激光束投影在标定平面上，并通过相机进行画面采集，获得点激光束于标定平面上的投影点在相机坐标系中的坐标；考虑点激光束在点激光发射器坐标系朝向下的二维位姿，使用PnP算法求解变换矩阵，从而得到标定结果。本发明可以有效地通过控制机械臂使得激光发射器在特定位姿下射出激光束，并由标定平面上点激光束的坐标计算得到手眼标定矩阵，以最大程度地简化标定过程，提高标定精度。

公开(公告)号：CN116418954A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310392146.4

申请日：2023-04-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 林志良 ,  张学超 ,  黄侃 ,  郑尧坤 ,  徐继晟 ,  何建平

IPC: H04N7/18 ,  G06V20/05 ,  G06V10/141 ,  H04N23/74 ,  H04N23/71 ,  H04N23/56 ,  H04N23/60 ,  H04N23/695

Abstract: 本发明提供一种基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法，包括步骤：S1：通过双目深度相机采集水下场景图像，使用多层全连接神经网络学习，进行水下深度精确测量；S2：通过实时得到的场景精确深度信息，依赖计算机视觉计数识别和分类采集图像中的物体，精确建模与计算水下物体的信息；S3：在获得物体在相机坐标系中的坐标后，协同控制补光灯的六轴机械臂。本发明的一种基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法，在物体外形轮廓复杂、水下环境有遮挡、水体运动复杂的情况下都能灵活稳定地控制相机补光灯配置，以最大程度地降低噪声，捕获清晰的水下图像，提高下游任务的准确性。