公开(公告)号：CN117252748A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202211210125.8

申请日：2022-09-30

Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 张学超 ,  丁续达 ,  任义 ,  郑宇 ,  方崇荣 ,  何建平

IPC: G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06V10/80

Abstract: 本申请提供了一种图像采集的调度方法、装置、设备及存储介质；本申请实施例可以应用于人工智能、云技术、智慧交通、车载等的图像采集场景；该方法包括：控制图像采集设备以第i次迭代的位姿参数对拍摄空间中的目标对象进行感知，得到感知坐标和感知角度；i为正整数，第1次迭代的位姿参数通过参数初始化处理得到；基于感知坐标和感知角度，确定第i次迭代时图像采集设备的感知质量参数；针对第i次迭代的位姿参数进行更新，得到第i+1次迭代的位姿参数；当迭代结束时，基于感知质量参数，从每次迭代所得到的位姿参数中，确定目标位姿参数；控制图像采集设备以目标位姿参数，对目标对象进行图像采集。通过本申请，能够提升图像采集的效果。

公开(公告)号：CN116418954A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310392146.4

申请日：2023-04-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 林志良 ,  张学超 ,  黄侃 ,  郑尧坤 ,  徐继晟 ,  何建平

IPC: H04N7/18 ,  G06V20/05 ,  G06V10/141 ,  H04N23/74 ,  H04N23/71 ,  H04N23/56 ,  H04N23/60 ,  H04N23/695

Abstract: 本发明提供一种基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法，包括步骤：S1：通过双目深度相机采集水下场景图像，使用多层全连接神经网络学习，进行水下深度精确测量；S2：通过实时得到的场景精确深度信息，依赖计算机视觉计数识别和分类采集图像中的物体，精确建模与计算水下物体的信息；S3：在获得物体在相机坐标系中的坐标后，协同控制补光灯的六轴机械臂。本发明的一种基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法，在物体外形轮廓复杂、水下环境有遮挡、水体运动复杂的情况下都能灵活稳定地控制相机补光灯配置，以最大程度地降低噪声，捕获清晰的水下图像，提高下游任务的准确性。