公开(公告)号：CN116418954A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310392146.4

申请日：2023-04-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 林志良 ,  张学超 ,  黄侃 ,  郑尧坤 ,  徐继晟 ,  何建平

IPC: H04N7/18 ,  G06V20/05 ,  G06V10/141 ,  H04N23/74 ,  H04N23/71 ,  H04N23/56 ,  H04N23/60 ,  H04N23/695

Abstract: 本发明提供一种基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法，包括步骤：S1：通过双目深度相机采集水下场景图像，使用多层全连接神经网络学习，进行水下深度精确测量；S2：通过实时得到的场景精确深度信息，依赖计算机视觉计数识别和分类采集图像中的物体，精确建模与计算水下物体的信息；S3：在获得物体在相机坐标系中的坐标后，协同控制补光灯的六轴机械臂。本发明的一种基于多自由度机械臂的水下相机补光灯协同控制方法，在物体外形轮廓复杂、水下环境有遮挡、水体运动复杂的情况下都能灵活稳定地控制相机补光灯配置，以最大程度地降低噪声，捕获清晰的水下图像，提高下游任务的准确性。