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公开(公告)号：CN105807767B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610124928.X
申请日：2016-03-04
Applicant: 武汉理工大学 , 中国船舶重工集团公司第七一二研究所
CPC classification number: G05D1/0208 , B63H25/00
Abstract: 本发明涉及一种在动力定位中跟踪环境力突变的自适应滤波方法，该方法包括以下步骤：建立船舶系统的状态空间模型；使用无迹卡尔曼滤波估计当前时刻的状态；通过判断条件判断当前时刻的环境力是否突变；若满足判断条件，即发生环境力突变，则对当前时刻的后验均方差进行自适应调整；判断定位是否结束；若定位未结束，控制系统根据自适应滤波估计的位置和环境力发出下一时刻的推力指令，使船舶到达定位点并保持定位；若定位结束，则结束整个循环。本方法能够判定环境力突变并且通过修改后验均方差矩阵使估计值更快的收敛到真实值，使控制器及时产生推力来抵消环境力，减少真实位置与设定位置的偏差。
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公开(公告)号：CN105807767A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610124928.X
申请日：2016-03-04
Applicant: 武汉理工大学 , 中国船舶重工集团公司第七一二研究所
CPC classification number: G05D1/0208 , B63H25/00 , G05D1/02 , H03H21/003
Abstract: 本发明涉及一种在动力定位中跟踪环境力突变的自适应滤波方法，该方法包括以下步骤：建立船舶系统的状态空间模型；使用无迹卡尔曼滤波估计当前时刻的状态；通过判断条件判断当前时刻的环境力是否突变；若满足判断条件，即发生环境力突变，则对当前时刻的后验均方差进行自适应调整；判断定位是否结束；若定位未结束，控制系统根据自适应滤波估计的位置和环境力发出下一时刻的推力指令，使船舶到达定位点并保持定位；若定位结束，则结束整个循环。本方法能够判定环境力突变并且通过修改后验均方差矩阵使估计值更快的收敛到真实值，使控制器及时产生推力来抵消环境力，减少真实位置与设定位置的偏差。
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公开(公告)号：CN105143037A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201480023298.6
申请日：2014-04-25
Applicant: 吉宝岸外与海事技术中心
CPC classification number: G05D1/0208 , B63B1/107 , B63B35/00 , B63B35/44 , B63B2035/448 , B63H5/125 , B63H25/04 , B63H25/42 , G08G3/02
Abstract: 提供了一种能够遵循转塔系泊浮船的偏航运动的快速过渡浮船。该快速过渡浮船包括用于在转塔系泊浮船旁边动态地定位浮船的系统和处理，由此，浮船在与转塔系泊浮船连接的同时保持在安全距离处。这通过浮船在转塔系泊浮船围绕转塔系泊设备的中心随风改变方位时遵循该转塔系泊浮船的偏航运动来实现。
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公开(公告)号：CN104254811A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201380015858.9
申请日：2013-03-07
Applicant: 孔斯贝格海运公司
Inventor： 埃里克·马蒂森 , 博约纳·瑞佛森 , 奥利·亨里克·约根森 , 彼得·佛格斯塔德·乔安内森
CPC classification number: B63H25/42 , G05D1/0206 , G05D1/0208
Abstract: 本发明涉及一种用于减少被动态定位的船舶的电力分配中的负载和频率变化的系统。该系统包括连接到至少一个电力发电机以及至少一个推进器上的消耗体负载控制，消耗体负载控制适用于对系统中来自所述至少一个电力发电机的可用电力以及来自所述至少一个推进器和系统中的其它电力消耗体的电力消耗进行监视。该系统还包括动态定位(DP)单元，监视船舶的位置，对用于保持预定位置所要求的推进器容量进行计算，其中，所述DP单元适用于限定出所述位置相对于预定位置的变化的可接受窗口，并且所述消耗体负载控制适用于根据所述可用电力以及所述船舶相对于所述窗口的位置对提供给所述推进器的电力进行调节以减少总负载变化。
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公开(公告)号：CN105676841B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610124642.1
申请日：2016-03-04
Applicant: 武汉理工大学 , 中国船舶重工集团公司第七一二研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05D1/0208
Abstract: 本发明涉及一种DP‑3级动力定位系统及其保障定位作业的方法，该系统包第一、第二控制台和备用控制台；第一、第二RCU和备用RCU；三套传感器；三个控制台分别通过双冗余网络与三个RCU连接；第一、第二RCU、三套传感器分别与第一串口HUB连接，第三传感器和备用RCU与第二串口HUB连接；第一、第二RCU分别连接在主控CAN/CANOpen总线上；备用RCU连接在备用CAN/CANOpen总线上，备用CAN/CANOpen总线与主控CAN/CANOpen总线通过主/备切换开关连接；驱动器分别与主控CAN/CANOpen总线上；以及推进器，与所述驱动器连接。本发明通过合理的结构布置，充分保障了DP‑3级动力定位系统对外部恶劣环境的耐受度和内部数据交换通讯的稳定和冗余，满足国际海事组织对DP‑3级动力定位系统的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100476669C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200580009479.4
申请日：2005-02-25
Applicant: 学校法人立命馆
Inventor： 金冈克弥
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D1/0208 , G05D1/0875
Abstract: 本发明的目的是提供一种浮游移动体的控制系统，即便是在波浪、潮流等的干扰下，也能够使浮游移动体高精度地静止在规定位置，或者高精度地追踪目标轨道。可以达到上述目的的本发明的浮游移动体的控制系统是浮游移动体(10)的控制系统(1)，上述浮游移动体包括：主体部(B)，占浮游移动体的一部分，并可视为单一性刚体；执行器部(E)，对浮游移动体产生推力；以及推力传输门(G)，是对主体部和执行器部进行力学结合的部分，构成为能够实际测定从执行器部作用于主体部的推力；使用来自推力传输门(G)的推力测定值来得到对执行器部(E)的推力指令。
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公开(公告)号：CN104254811B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201380015858.9
申请日：2013-03-07
Applicant: 孔斯贝格海运公司
Inventor： 埃里克·马蒂森 , 博约纳·瑞佛森 , 奥利·亨里克·约根森 , 彼得·佛格斯塔德·乔安内森
CPC classification number: B63H25/42 , G05D1/0206 , G05D1/0208
Abstract: 本发明涉及一种用于减少被动态定位的船舶的电力分配中的负载和频率变化的系统。该系统包括连接到至少一个电力发电机以及至少一个推进器上的消耗体负载控制，消耗体负载控制适用于对系统中来自所述至少一个电力发电机的可用电力以及来自所述至少一个推进器和系统中的其它电力消耗体的电力消耗进行监视。该系统还包括动态定位(DP)单元，监视船舶的位置，对用于保持预定位置所要求的推进器容量进行计算，其中，所述DP单元适用于限定出所述位置相对于预定位置的变化的可接受窗口，并且所述消耗体负载控制适用于根据所述可用电力以及所述船舶相对于所述窗口的位置对提供给所述推进器的电力进行调节以减少总负载变化。
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公开(公告)号：CN107065878A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710334530.3
申请日：2017-05-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0208
Abstract: 本发明公开了一种船舶自动靠泊系统，其包括：测量子系统、自动控制子系统、船载执行机构、系统起停装置。所述系统起停装置用以启动/终止系统工作；所述的测量子系统包括船舷测距装置、码头侧的标记点、GPS定位单元；所述船载执行机构包括船舶动力装置以及船舶舵机装置；自动控制子系统对测量子系统采集的数据进行实时处理，得到船舶停靠所需的船速和角度，并进一步控制船载执行机构动作以实现船舶的自动靠泊。所述测量子系统、系统起停装置以及船载执行机构均与所述自动控制子系统连接。本发明结构新颖、实施简便、使用方便，提高船舶自动化程度，减少靠泊事故并保证船舶系泊安全。
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公开(公告)号：CN105143037B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201480023298.6
申请日：2014-04-25
Applicant: 吉宝岸外与海事技术中心
CPC classification number: G05D1/0208 , B63B1/107 , B63B35/00 , B63B35/44 , B63B2035/448 , B63H5/125 , B63H25/04 , B63H25/42 , G08G3/02
Abstract: 提供了一种能够遵循转塔系泊浮船的偏航运动的快速过渡浮船。该快速过渡浮船包括用于在转塔系泊浮船旁边动态地定位浮船的系统和处理，由此，浮船在与转塔系泊浮船连接的同时保持在安全距离处。这通过浮船在转塔系泊浮船围绕转塔系泊设备的中心随风改变方位时遵循该转塔系泊浮船的偏航运动来实现。
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公开(公告)号：CN105676841A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610124642.1
申请日：2016-03-04
Applicant: 武汉理工大学 , 中国船舶重工集团公司第七一二研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05D1/0208 , G05B23/0291 , G05B2219/24048
Abstract: 本发明涉及一种DP-3级动力定位系统及其保障定位作业的方法，该系统包第一、第二控制台和备用控制台；第一、第二RCU和备用RCU；三套传感器；三个控制台分别通过双冗余网络与三个RCU连接；第一、第二RCU、三套传感器分别与第一串口HUB连接，第三传感器和备用RCU与第二串口HUB连接；第一、第二RCU分别连接在主控CAN/CANOpen总线上；备用RCU连接在备用CAN/CANOpen总线上，备用CAN/CANOpen总线与主控CAN/CANOpen总线通过主/备切换开关连接；驱动器分别与主控CAN/CANOpen总线上；以及推进器，与所述驱动器连接。本发明通过合理的结构布置，充分保障了DP-3级动力定位系统对外部恶劣环境的耐受度和内部数据交换通讯的稳定和冗余，满足国际海事组织对DP-3级动力定位系统的要求。
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