公开(公告)号：CN1934513A

公开(公告)日：2007-03-21

申请号：CN200580009479.4

申请日：2005-02-25

Applicant: 学校法人立命馆

Inventor： 金冈克弥

IPC: G05D3/12

CPC classification number: G05D1/0208 ,  G05D1/0875

Abstract: 本发明的目的是提供一种浮游移动体的控制系统，即便是在波浪、潮流等的干扰下，也能够使浮游移动体高精度地静止在规定位置，或者高精度地追踪目标轨道。可以达到上述目的的本发明的浮游移动体的控制系统是浮游移动体(10)的控制系统(1)，上述浮游移动体包括：主体部(B)，占浮游移动体的一部分，并可视为单一性刚体；执行器部(E)，对浮游移动体产生推力；以及推力传输门(G)，是对主体部和执行器部进行力学结合的部分，构成为能够实际测定从执行器部作用于主体部的推力；使用来自推力传输门(G)的推力测定值来得到对执行器部(E)的推力指令。

公开(公告)号：CN100476669C

公开(公告)日：2009-04-08

申请号：CN200580009479.4

申请日：2005-02-25

Applicant: 学校法人立命馆

Inventor： 金冈克弥

IPC: G05D3/12

CPC classification number: G05D1/0208 ,  G05D1/0875

Abstract: 本发明的目的是提供一种浮游移动体的控制系统，即便是在波浪、潮流等的干扰下，也能够使浮游移动体高精度地静止在规定位置，或者高精度地追踪目标轨道。可以达到上述目的的本发明的浮游移动体的控制系统是浮游移动体(10)的控制系统(1)，上述浮游移动体包括：主体部(B)，占浮游移动体的一部分，并可视为单一性刚体；执行器部(E)，对浮游移动体产生推力；以及推力传输门(G)，是对主体部和执行器部进行力学结合的部分，构成为能够实际测定从执行器部作用于主体部的推力；使用来自推力传输门(G)的推力测定值来得到对执行器部(E)的推力指令。