公开(公告)号：CN116018297A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202180054727.6

申请日：2021-09-28

Applicant: ZF腓特烈斯哈芬股份公司

Inventor： E·明希 ,  S·波尔梅耶 ,  K·汉森

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明涉及一种为车辆(100)、特别是用于高度自动化驾驶的车辆(100)设置规划轨迹的方法。该方法具有生成步骤，通过使用车辆(100)的至少一个行驶动力学特征值(107)和车辆(100)与道路之间的摩擦系数的估计值(123)生成多个不同的限制数据组(125)，以便用于实现规划轨迹(109)。每个限制数据组(125)包括用于车辆(100)的运动学行驶状态的极限值。该方法还具有计算步骤，根据当前的轨迹控制数据(103、105)并且根据从多个生成的限制数据组(125)中选取的限制数据组(127)来计算规划轨迹(109)，其中，从多个生成的限制数据组(125)中选取(640)能够用来实现规划轨迹(109)的具有最低极限值的限制数据组(127)，其中，轨迹控制数据(103、105)包括来自车辆(100)的环境传感器(102)的当前的环境数据(103)和/或来自车辆(100)的位置传感器(104)的当前的位置数据(105)。该方法还包括设置规划轨迹(109)的步骤。

公开(公告)号：CN109562666A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201780050189.7

申请日：2017-07-17

Applicant: ZF腓特烈斯哈芬股份公司

Inventor： J·斯特拉特曼 ,  E·明希 ,  F·博伊默 ,  H·弗雷 ,  J·霍勒伊德 ,  H·阿斯曼 ,  J·哈格梅斯 ,  F·卡拉斯 ,  M·克兰克

IPC: B60G17/019 ,  B60Q1/10 ,  G01P15/08

Abstract: 一种用于车辆的高度测量装置，具有传感器组件(18、20)和与传感器组件(18、20)连接的评估机构(19)，借助于传感器组件可产生表征至少一个使车辆车轮(3)与车辆车身(5)连接的并且铰接地与车辆车身连接的底盘构件(4)相对于车辆车身(5)的位置的传感器信号(31、32)，借助于评估机构在评估传感器信号(31、32)的情况下可形成至少一个表征车辆车身(5)的高度(h)的高度信息(33)，其中，传感器组件(18、20)包括至少一个相对于底盘构件(4)位置固定的加速度传感器(18)和至少一个相对于车辆车身(5)位置固定的参考传感器(20)，该加速度传感器用于探测作用到底盘构件(4)上的加速度，借助于该加速度传感器可产生至少一个表征加速度的传感器信号(31)，该参考传感器用于探测作用到车辆车身(5)上的加速度，借助于该参考传感器可产生至少一个表征该加速度的传感器信号(32)。