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公开(公告)号：CN113081285A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110508789.1
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： B·R·卓别林 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , R·A·卡思伯森
Abstract: 本发明涉及机器人手术器械及相关方法。该机器人手术器械包括：轴；铰接部，所述铰接部被配置为铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口包括：器械接口元件，所述器械接口元件用于驱动所述一对驱动元件；张紧机构，所述张紧机构用于张紧所述一对驱动元件；和对齐机构，当所述末端执行器具有预定配置时，所述对齐机构用于将所述器械接口元件的位置设定到预定对齐位置，所述对齐机构独立于所述张紧机构，使得在设定所述器械接口元件的所述位置期间，在不使所述一对驱动元件移位的情况下，所述器械接口元件被设定到所述预定对齐位置。
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公开(公告)号：CN109844678B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201780057639.5
申请日：2017-09-19
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： R·A·卡思伯森
IPC: G05G9/047
Abstract: 一种用于控制机器人操纵器的用户接口装置，所述机器人操纵器具有包括至少一个可移动元件的末端执行器，所述用户接口装置包括：供用户握持的主体，所述主体包括细长的手柄部分，所述细长的手柄部分被构造成由用户的第二至第四手指中的一个或多个抓握；触发器，所述触发器相对于所述手柄部分的伸长方向横向地延伸，所述触发器由所述主体支撑以便能够相对于所述主体绕穿过所述手柄部分的旋转轴线旋转；以及至少部分地容纳在所述手柄部分中的驱动机构，所述驱动机构联接到所述触发器以向所述触发器施加扭矩。
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公开(公告)号：CN108366830A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201680071992.4
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： R·A·卡思伯森 , B·R·卓别林 , K·马歇尔 , L·D·R·黑尔斯 , N·P·S-L·霍尔成德
CPC classification number: A61B34/35 , A61B17/32 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2018/00172 , A61B2034/301 , A61B2034/306
Abstract: 一种机器人手术器械，包括：轴；铰接部，所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口位于所述轴的近端处，所述器械接口包括用于驱动所述一对驱动元件的器械接口元件，所述器械接口元件能在第一移位范围内移位，所述器械接口元件包括主体，当所述机器人手术器械与手术机器人臂接合时，所述主体能接收在所述手术机器人臂的驱动组件接口元件中，所述驱动组件接口元件能在第二移位范围内移位，所述主体在可移位方向上的长度大于所述主体在所述第一移位范围内的最大行程和所述驱动组件接口元件在所述第二移位范围内的最大行程中的一者。
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公开(公告)号：CN113081285B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110508789.1
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： B·R·卓别林 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , R·A·卡思伯森
Abstract: 本发明涉及机器人手术器械及相关方法。该机器人手术器械包括：轴；铰接部，所述铰接部被配置为铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口包括：器械接口元件，所述器械接口元件用于驱动所述一对驱动元件；张紧机构，所述张紧机构用于张紧所述一对驱动元件；和对齐机构，当所述末端执行器具有预定配置时，所述对齐机构用于将所述器械接口元件的位置设定到预定对齐位置，所述对齐机构独立于所述张紧机构，使得在设定所述器械接口元件的所述位置期间，在不使所述一对驱动元件移位的情况下，所述器械接口元件被设定到所述预定对齐位置。
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公开(公告)号：CN108366830B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201680071992.4
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： R·A·卡思伯森 , B·R·卓别林 , K·马歇尔 , L·D·R·黑尔斯 , N·P·S-L·霍尔成德
Abstract: 一种机器人手术器械，包括：轴；铰接部，所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口位于所述轴的近端处，所述器械接口包括用于驱动所述一对驱动元件的器械接口元件，所述器械接口元件能在第一移位范围内移位，所述器械接口元件包括主体，当所述机器人手术器械与手术机器人臂接合时，所述主体能接收在所述手术机器人臂的驱动组件接口元件中，所述驱动组件接口元件能在第二移位范围内移位，所述主体在可移位方向上的长度大于所述主体在所述第一移位范围内的最大行程和所述驱动组件接口元件在所述第二移位范围内的最大行程中的一者。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108430370B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201680071646.6
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： B·R·卓别林 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , R·A·卡思伯森
Abstract: 一种机器人手术器械，包括：轴；铰接部，所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口位于所述轴的近端处，所述器械接口包括：器械接口元件，所述器械接口元件用于驱动所述一对驱动元件，所述器械接口元件能在移位范围内移位，所述一对驱动元件与所述器械接口元件一样快使得所述器械接口元件的移位被传递到所述一对驱动元件；张紧机构，所述张紧机构用于张紧所述一对驱动元件；和对齐机构，当所述末端执行器具有预定配置时，所述对齐机构用于将所述器械接口元件的位移位置设定到预定对齐位置，所述对齐机构独立于所述张紧机构。
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公开(公告)号：CN107660140B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201680026310.8
申请日：2016-05-06
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： K·马歇尔 , R·A·卡思伯森 , N·P·S-L·霍尔成德
Abstract: 一种用于封裹手术机器人的一部分的手术机器人手术单，所述手术机器人包括：具有至少一个关节的器械；和包括驱动组件的机器人臂，所述驱动组件被配置成提供机械驱动以选择性地致动所述至少一个关节，所述器械和驱动组件各具有用于将机械驱动从所述驱动组件联接到所述器械的多个接口，所述手术单包括：覆盖件，所述覆盖件用于封裹所述手术机器人的驱动组件以在所述驱动组件之上限定无菌边界；和多个接口元件，每个接口元件均被配置成与驱动组件接口和器械接口两者接合以将所述驱动组件联接到所述器械，由此穿过所述手术单传递由所述驱动组件提供的机械驱动以选择性地致动所述器械的所述至少一个关节，所述多个接口元件以空间布置附接至所述覆盖件，使得所述多个接口元件中的每个接口元件均被所述覆盖件的材料与其他多个接口元件中的每个接口元件分开。
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公开(公告)号：CN107635505B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201680026296.1
申请日：2016-05-06
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： L·D·R·黑尔斯 , K·马歇尔 , R·A·卡思伯森 , N·P·S-L·霍尔成德
Abstract: 一种用于封裹手术机器人臂的手术机器人手术单，所述机器人臂包括用于为器械提供驱动的驱动组件，所述驱动组件包括用于联接到所述器械的对应接口的接口，所述手术单包括：覆盖件，所述覆盖件用于封裹所述机器人臂以在所述机器人臂之上限定无菌边界；附接至所述覆盖件的接口元件，所述接口元件被配置成接合驱动组件接口和器械接口以将所述驱动组件联接到所述器械，由此穿过所述手术单向所述器械提供驱动；和附接至所述覆盖件的引导结构，所述引导结构用于将所述接口元件相对于所述驱动组件接口定位，所述引导结构能在储存所述手术单的储存配置和操作配置之间变形，在所述操作配置中，所述引导结构被配置成附接至所述机器人臂而将所述接口元件相对于所述驱动组件接口定位以与所述驱动组件接口接合。
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公开(公告)号：CN109844678A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201780057639.5
申请日：2017-09-19
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： R·A·卡思伯森
IPC: G05G9/047
Abstract: 一种用于控制机器人操纵器的用户接口装置，所述机器人操纵器具有包括至少一个可移动元件的末端执行器，所述用户接口装置包括：供用户握持的主体，所述主体包括细长的手柄部分，所述细长的手柄部分被构造成由用户的第二至第四手指中的一个或多个抓握；触发器，所述触发器相对于所述手柄部分的伸长方向横向地延伸，所述触发器由所述主体支撑以便能够相对于所述主体绕穿过所述手柄部分的旋转轴线旋转；以及至少部分地容纳在所述手柄部分中的驱动机构，所述驱动机构联接到所述触发器以向所述触发器施加扭矩。
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公开(公告)号：CN108430370A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201680071646.6
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： B·R·卓别林 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , R·A·卡思伯森
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/71 , A61B34/72 , A61B90/06 , A61B2017/00207 , A61B2017/00477 , A61B2034/305 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , A61B2090/066 , Y10S901/36
Abstract: 一种机器人手术器械，包括：轴；铰接部，所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口位于所述轴的近端处，所述器械接口包括：器械接口元件，所述器械接口元件用于驱动所述一对驱动元件，所述器械接口元件能在移位范围内移位，所述一对驱动元件与所述器械接口元件一样快使得所述器械接口元件的移位被传递到所述一对驱动元件；张紧机构，所述张紧机构用于张紧所述一对驱动元件；和对齐机构，当所述末端执行器具有预定配置时，所述对齐机构用于将所述器械接口元件的位移位置设定到预定对齐位置，所述对齐机构独立于所述张紧机构。
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