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公开(公告)号：CN108430371B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201680072005.2
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： B·R·卓别林 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德
Abstract: 一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器连接到所述轴的远端，所述铰接部包括关节，所述关节允许所述末端执行器相对于所述轴的纵向轴线采取一系列取向；器械接口，所述器械接口连接到所述轴的近端；以及成对驱动元件，所述成对驱动元件被配置成驱动所述关节，所述驱动元件从所述器械接口延伸到所述关节，每个驱动元件均包括辐条，所述辐条的远端终止于接合所述铰接部的远侧柔性部分并且所述辐条的近端终止于接合所述器械接口的近侧柔性部分；其中，在所述机器人手术器械的使所述末端执行器与所述轴对齐的直式配置中，相邻驱动元件的所述辐条的所述远端沿着所述轴的纵向方向偏离。
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公开(公告)号：CN114533278A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210174997.7
申请日：2017-07-27
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
Abstract: 本申请涉及接口结构。一种用于将外科机器人臂能拆卸地对接到外科器械的接口结构包括：主体；以及驱动传递元件，该驱动传递元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能释放地与所述外科机器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能释放地与所述外科器械的一部分接合；所述驱动传递元件能相对于所述主体移动，以便能够在所述外科机器人臂和所述外科器械之间传递驱动。
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公开(公告)号：CN114098983A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111414707.3
申请日：2017-07-27
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
Abstract: 本发明涉及驱动传递。用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件包括：驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中。
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公开(公告)号：CN109561936B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201780046801.3
申请日：2017-07-27
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
Abstract: 手术盖布和手术系统。该手术盖布用于覆盖手术机器人臂的至少一部分，所述臂包括至少一个驱动组件接口元件，该驱动组件接口元件用于在所述臂与可与所述臂接合的器械之间传递驱动力，所述盖布包括：接口部分，当所述器械与所述臂接合时，所述接口部分可定位在所述臂与所述器械之间；以及主体部分，其包围所述接口部分；所述接口部分和所述主体部分彼此相邻，所述接口部分包括以下中的一种或更多种：材料或构造，该材料或构造在至少一个方向上具有比所述主体部分的模量低的模量，以及可移动部分，该可移动部分可相对于所述主体部分移动，从而使得所述接口部分的一部分相对于所述主体部分可重复地移动。
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公开(公告)号：CN108366830A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201680071992.4
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： R·A·卡思伯森 , B·R·卓别林 , K·马歇尔 , L·D·R·黑尔斯 , N·P·S-L·霍尔成德
CPC classification number: A61B34/35 , A61B17/32 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2018/00172 , A61B2034/301 , A61B2034/306
Abstract: 一种机器人手术器械，包括：轴；铰接部，所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口位于所述轴的近端处，所述器械接口包括用于驱动所述一对驱动元件的器械接口元件，所述器械接口元件能在第一移位范围内移位，所述器械接口元件包括主体，当所述机器人手术器械与手术机器人臂接合时，所述主体能接收在所述手术机器人臂的驱动组件接口元件中，所述驱动组件接口元件能在第二移位范围内移位，所述主体在可移位方向上的长度大于所述主体在所述第一移位范围内的最大行程和所述驱动组件接口元件在所述第二移位范围内的最大行程中的一者。
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公开(公告)号：CN114098959A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111412309.8
申请日：2017-07-27
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
Abstract: 本发明涉及驱动传递。用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件包括：驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中。
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公开(公告)号：CN109788993B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201780047076.1
申请日：2017-07-27
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
Abstract: 一种用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件，所述驱动传递元件包括：驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中。
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公开(公告)号：CN113331883A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110762077.2
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： L·D·R·黑尔斯 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , B·R·卓别林
Abstract: 一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器，末端执行器包括第一末端执行器元件和第二末端执行器元件；铰接部，铰接部将末端执行器连接到轴，铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，第一关节允许末端执行器围绕横向于轴的纵向轴线的第一轴线旋转；能由第二对驱动元件驱动的第二关节，第二关节允许第一末端执行器元件围绕横向于所述第一轴线的第二轴线旋转；和能由第三对驱动元件驱动的第三关节，第三关节允许第二末端执行器元件围绕第二轴线旋转；机器人手术器械进一步包括滑轮装置，第二对驱动元件和第三对驱动元件被约束为绕着滑轮装置移动，第二对驱动元件和第三对驱动元件具有绕着滑轮装置的对称对置路径。
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公开(公告)号：CN108430374B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201680071939.4
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： L·D·R·黑尔斯 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , B·R·卓别林
Abstract: 一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器，所述末端执行器包括第一末端执行器元件和第二末端执行器元件；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器连接到所述轴，所述铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，所述第一关节允许所述末端执行器围绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转；能由第二对驱动元件驱动的第二关节，所述第二关节允许所述第一末端执行器元件围绕横向于所述第一轴线的第二轴线旋转；和能由第三对驱动元件驱动的第三关节，所述第三关节允许所述第二末端执行器元件围绕所述第二轴线旋转；所述机器人手术器械进一步包括滑轮装置，所述第二对驱动元件和第三对驱动元件被约束为绕着所述滑轮装置移动，所述第二对驱动元件和第三对驱动元件具有绕着所述滑轮装置的对称对置路径。
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公开(公告)号：CN113081285A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110508789.1
申请日：2016-12-09
Applicant: CMR外科有限公司
Inventor： B·R·卓别林 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , R·A·卡思伯森
Abstract: 本发明涉及机器人手术器械及相关方法。该机器人手术器械包括：轴；铰接部，所述铰接部被配置为铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口包括：器械接口元件，所述器械接口元件用于驱动所述一对驱动元件；张紧机构，所述张紧机构用于张紧所述一对驱动元件；和对齐机构，当所述末端执行器具有预定配置时，所述对齐机构用于将所述器械接口元件的位置设定到预定对齐位置，所述对齐机构独立于所述张紧机构，使得在设定所述器械接口元件的所述位置期间，在不使所述一对驱动元件移位的情况下，所述器械接口元件被设定到所述预定对齐位置。
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