公开(公告)号：CN104142971B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201310700706.4

申请日：2013-12-18

Applicant: 韩华兰德系统株式会社

Inventor： 金东信

IPC: G06F17/30 ,  G09B29/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/6261

Abstract: 公开了一种用于构建用于移动机器人的地图的方法和设备。一种可以减少数据量并增加接近速度的构建用于移动机器人的方法和设备。所述方法包括：通过扫描移动机器人的周围环境来搜索占据任意空间的多条特征数据；对所述多条特征数据的第一特征数据执行四叉树分割以产生多条第一节点信息作为四叉树分割的结果；确定所述多条特征数据中的第二特征数据针对第一特征数据的位置；执行邻域移动算法，以通过使用所述多条第一节点信息来根据第二特征数据的位置产生第二特征数据的多条第二节点信息。

公开(公告)号：CN104811683B

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201510037327.0

申请日：2015-01-23

Applicant: 韩华兰德系统株式会社

Inventor： 金东信 ,  朴珍奭

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种用于估计位置的方法和设备，所述设备包括：位置估计单元，被构造为根据由设置在任意车道上行驶的移动对象中的立体相机捕获的图像帧，来估计移动对象的位置；姿势信息获取单元，被构造为从估计的位置获取移动对象的第一姿势信息并在立体相机捕获图像帧的时间点获得移动对象的第二姿势信息；位置纠正单元，被构造为通过使用第一姿势信息和第二姿势信息计算关于移动对象的当前位置的概率分布，被构造为基于关于移动对象所位于的车道的车道部分的概率分布以及计算出的关于当前位置的概率分布来计算复合概率分布，并被构造为使用复合概率分布来纠正移动对象的当前位置以确定移动对象的最终当前位置。