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公开(公告)号：CN109067264A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811083745.3
申请日：2018-09-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种平衡车系统及其控制方法，根据平衡车系统的姿态信号的差分方程模型和漂移误差模型，建立扩展卡尔曼滤波的状态方程以及永磁直线电机的数学模型；利用二阶动态Terminal滑膜对永磁同步电机进行驱动；运用粒子群算法对双电机系统中跟踪控制器，同步控制器、消隙控制器参数以及切换函数同时优化。本发明实现了对平衡车在传感器采集的信号存在较大的噪声和零位漂移误差；鲁棒性差；有刷电机的结构复杂、故障多、维护工作量大、寿命短、换向火花易产生电磁干扰，以及在平衡车运行过程中出现抖动、偏差过大、安全性低等问题的解决。
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公开(公告)号：CN109067264B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811083745.3
申请日：2018-09-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种平衡车系统及其控制方法，根据平衡车系统的姿态信号的差分方程模型和漂移误差模型，建立扩展卡尔曼滤波的状态方程以及永磁直线电机的数学模型；利用二阶动态Terminal滑膜对永磁同步电机进行驱动；运用粒子群算法对双电机系统中跟踪控制器，同步控制器、消隙控制器参数以及切换函数同时优化。本发明实现了对平衡车在传感器采集的信号存在较大的噪声和零位漂移误差；鲁棒性差；有刷电机的结构复杂、故障多、维护工作量大、寿命短、换向火花易产生电磁干扰，以及在平衡车运行过程中出现抖动、偏差过大、安全性低等问题的解决。
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公开(公告)号：CN208654567U
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201821518112.6
申请日：2018-09-17
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本实用新型公开了一种电动自行车智能控制系统，包括电机单元、控制单元和功率单元；控制单元采用DSP+ARM架构，用于实现故障隔离、容错控制策略功能，并完成处理器之间、处理器与上位机之间的通讯；功率单元采用IGBT三相全桥逆变器，电机单元包括无刷直流电机、电流传感器和转子位置传感器；控制单元通过IGBT三相全桥逆变器与无刷直流电机连接，电流传感器和位置传感器用于采集无刷直流电机的信号并通过信号和通讯接口与控制单元连接。本实用新型能够使电动车平稳行进，适应各种路况，并且具有极高的安全和防盗系数。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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