公开(公告)号：CN115199862A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210827609.0

申请日：2022-07-13

Applicant: 金华职业技术学院

Inventor： 白东明 ,  王桂锋 ,  肖建章 ,  廉杰 ,  张琦 ,  王嘉鑫

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L55/44 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种多角度弯曲的管道机器人，包括第一支撑组件(1)、第二支撑组件(2)、以及活动连接在第一支撑组件(1)与第二支撑组件(2)之间的弯曲装置；驱动移动的第一支撑组件(1)与第二支撑组件(2)内均设有对张开角度管道内壁支撑的支臂组件(13)；弯曲装置包括各方向弯曲的骨架组件(4)、以及连接在骨架组件(4)内并成角度弯曲调整的弯曲组件(3)。本一种多角度弯曲的管道机器人，能够主动弯曲调整以适用管道变形、对接等弯曲情况，避免在管道内损伤、或者弯曲受力方向不准确造成卡住的情况，适用范围更广。

公开(公告)号：CN220699613U

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202321139490.4

申请日：2023-05-10

Applicant: 金华职业技术学院

Inventor： 史旭豪 ,  白东明 ,  阙献书 ,  廉杰

IPC: B25J11/00 ,  A01D46/04

Abstract: 本实用新型公开了一种采茶机器人，包括穿戴机构、用于抓取茶叶的抓取机构、用于驱动抓取机构运动的连续体机械臂，采茶机器人还包括转动连接在连续体机械臂的末端的转动座、用于驱动转动座转动的第一电机，抓取机构设置在转动座上，转动座转动连接有支撑杆，支撑杆转动连接有连接板，连接板固定连接有存放桶，存放桶的桶口和连接板固定连接。本实用新型提出一种采茶机器人，在连续体机械臂末端设置存放桶，抓取机构摘下茶叶后，将茶叶放入存放桶内后即可继续采茶，减少连续体机械臂运动幅度，从而提高采茶效率。

公开(公告)号：CN217634573U

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202221799295.X

申请日：2022-07-12

Applicant: 金华职业技术学院

Inventor： 廉杰 ,  王桂锋 ,  白东明 ,  郑跃刚 ,  吕美巧 ,  张琦

IPC: F16L55/28 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种大角度弯曲管道机器人，包括支撑组件、移动组件、以及连接在支撑组件与移动组件之间转向装置；支撑组件、移动组件上均设有多个成角度张开、并对管道内壁支撑的支臂组件；转向装置包括多个相互连接的转向组件，每个转向组件包括一对圆盘、以及连接在一对圆盘之间的万向节；支撑组件上设有多个对相应驱动绳收放的舵机，驱动绳的另一端依次穿过多个转向组件与位于移动组件上的支撑座连接；移动组件上设有对支撑座轴向移动的伸缩组件。本大角度弯曲管道机器人，结构简单紧凑，不仅实现在管道内的支撑、移动，适用于不同管径，而且可进行主动弯曲调整，适用于大角度弯曲的管道，更加灵活。