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公开(公告)号：CN111196274B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010068796.X
申请日：2020-01-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种车辆倾斜道路对中控制的方法、系统、存储介质及车辆，车辆搭载有能对车辆进行横向控制的驾驶辅助系统，包括以下步骤：在驾驶辅助系统控制车辆行驶，且车辆当前通过的道路为左右非平衡状态时，驾驶辅助系统向车辆偏移相反的方向补偿横向加速度。本发明通过增加横向加速度补偿，以增强对中效果。
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公开(公告)号：CN112026767A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010874344.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 丁洪正
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航对护栏误识别的处理方法、系统及车辆，包括：检测车道宽度在连续两帧内是否发生跳变，若发生跳变，则判断连续两帧检测到的车道宽度差值是否大于预设阈值；若小于等于预设阈值，则按检测的车道宽度进行横向控制，若大于预设阈值，则根据左右车道宽度变化进行逻辑判断，并基于左侧或右侧车道线为基线进行持续判断并延时对中控制；在到达延时对中控制后若车道宽度仍未恢复为跳变前的宽度精度，则视觉传感器降低扭矩斜率，并基于新车道宽度进行缓慢偏移控制，并通过仪表通知驾驶员接管车辆，若在延时对中控制期间车道宽度恢复为跳变前的宽度精度，则按照检测的车道线进行对中控制。本发明在发生护栏误识别时能够实现横向稳定控制。
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公开(公告)号：CN111196274A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010068796.X
申请日：2020-01-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种车辆倾斜道路对中控制的方法、系统、存储介质及车辆，车辆搭载有能对车辆进行横向控制的驾驶辅助系统，包括以下步骤：在驾驶辅助系统控制车辆行驶，且车辆当前通过的道路为左右非平衡状态时，驾驶辅助系统向车辆偏移相反的方向补偿横向加速度。本发明通过增加横向加速度补偿，以增强对中效果。
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公开(公告)号：CN114435375A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210158407.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了针对超高路面的智能驾驶横向控制修正方法、系统及介质，包括S1、获取道路的横坡角度；S2、查询横坡角度与修正系数对照表，获取对应于所述横坡角度的修正系数；S3、通过该修正系数对车辆的横向控制系统进行修正。本发明的主要目的在于补偿由于路面超高造成的横向控制偏差，根据计算得到的实时路面超高和车辆运行状态来计算车辆横向控制的运动学修正量，从而提高车辆智能驾驶系统在超高路面上的横向控制性能。
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公开(公告)号：CN112026767B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010874344.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 丁洪正
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航对护栏误识别的处理方法、系统及车辆，包括：检测车道宽度在连续两帧内是否发生跳变，若发生跳变，则判断连续两帧检测到的车道宽度差值是否大于预设阈值；若小于等于预设阈值，则按检测的车道宽度进行横向控制，若大于预设阈值，则根据左右车道宽度变化进行逻辑判断，并基于左侧或右侧车道线为基线进行持续判断并延时对中控制；在到达延时对中控制后若车道宽度仍未恢复为跳变前的宽度精度，则视觉传感器降低扭矩斜率，并基于新车道宽度进行缓慢偏移控制，并通过仪表通知驾驶员接管车辆，若在延时对中控制期间车道宽度恢复为跳变前的宽度精度，则按照检测的车道线进行对中控制。本发明在发生护栏误识别时能够实现横向稳定控制。
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