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公开(公告)号：CN108451490B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201810083630.8
申请日：2018-01-29
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
IPC: A61B1/045
Abstract: 本发明公开了一种在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的系统，包括：磁体、驱动装置、处理器、胶囊内窥镜，所述胶囊内窥镜中设置有永磁体、无线通信设备、三轴加速度传感器和三轴磁场传感器；处理器用于控制磁体在消化腔体上方水平面内按预定轨迹运动；并根据三轴加速度传感器和三轴磁场传感器测量值，判断是否存在符合第一预定条件和第二预定条件的位置点，如果是，则该位置点为胶囊内窥镜所在位置的正上方的位置点，对胶囊内窥镜的定位成功。本发明所的方法简单易实现，且检测结果精确度高，也不会对被检测者产生有害的副作用。提高了搜寻胶囊内窥镜的工作效率。本发明还公开了在消化腔体内搜寻胶囊内窥镜的方法，也具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108720793A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810174731.6
申请日：2018-03-02
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种胶囊内窥镜的控制系统，包括：位于消化腔体外部，用于对位于消化腔体内部的胶囊内窥镜施加磁场力的作用，以控制胶囊内窥镜移动至目标位置的磁体；和磁体相连接，用于带动磁体在消化腔体外部按照预定规划路径运动的机械臂；和机械臂相连接，用于根据胶囊内窥镜的目标位置确定磁体的预定规划路径，并控制机械臂运动的主机。本发明中的胶囊内窥镜的控制系统能够更简单快速的控制胶囊内窥镜在消化腔体内部的移动，更加方便用户对设备的操控，提高了对胶囊内窥镜的移动的控制精度和用户的使用体验。本发明中还公开了一种胶囊内窥镜的控制方法，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107561462A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710791663.3
申请日：2017-09-05
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空间磁场检测装置，包括：磁场测量组件，包括至少两个用于测量外部牵引磁体所生成外部预设磁场内的特定位置的磁场向量的三轴磁传感器；下位机，用于采集三轴磁传感器所测得的数据并传输至上位机；上位机，用于接收下位机的数据并进行数据融合以确定外部牵引磁体的磁场方向。此种空间磁场检测装置可以实时对空间磁场情况进行准确获取。本发明还公开了一种包括上述空间磁场检测装置的基于变化磁场的胶囊全姿态测定系统，其空间磁场检测装置能够实时对空间磁场情况进行准确获取。
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公开(公告)号：CN107414780A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710667672.1
申请日：2017-08-07
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
CPC classification number: B25J3/00 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B2034/301 , B25J19/02
Abstract: 本发明提供了一种七自由度主操作机械手的手持机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的微创机器人的夹持结构存在无法自动复位、不能实现主动动作的问题。本七自由度主操作机械手的手持机构，包括支座和穿设于支座内的可绕自身中轴线旋转的转轴，转轴的外端铰接有两相对设置的夹手，转轴的外端部具有沿其轴向延伸的开槽，两夹手对称铰接在开槽内，转轴上设有用于限制两夹手向外旋转最大角度的限位组件，两夹手之间设有当夹手向内旋转后用于使两夹手复位的复位结构。本发明具有自由度高、可自动复位、能实现主动动作等优点。
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公开(公告)号：CN107374727A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710630714.4
申请日：2017-07-28
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种微创外科手术机器人简化运动学模型的建模方法，包括：建立主手腕点相对于主手基坐标系的齐次变换矩阵；根据预设的主从手之间的基座标旋转映射矩阵、比例映射系数和所述主手齐次变换矩阵得到从手相对于其基坐标系的腕点位置；根据从手中控制位置运动关节的齐次变换矩阵与从手腕点的位置建立等式，求解出从手中控制位置运动关节的角度值和/或位置值；根据主手在腕点位置的姿态角度和从手在其腕点的姿态角度一一对应的关系建立等式，求解出从手控制姿态运动关节的角度值和/或位置值。上述建模方法，依据位置和姿态分离的思路，简化运动学计算的复杂程度，提高了控制系统的实时性指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107049212A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710172775.0
申请日：2017-03-22
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00064 , A61B1/00131 , A61B1/00158 , A61B1/2736 , A61B5/07
Abstract: 本发明公开了一种镜头倾斜式胶囊内窥镜，在胶囊外壳的前端设置光学前盖，胶囊外壳内安装电路板，电路板的前方设有镜头，所述镜头倾斜设置，该镜头的轴心线与胶囊外壳长度方向的中心线之间具有夹角a，该夹角a为锐角。本发明通过将镜头倾斜设置，能有效增大胶囊内窥镜吸附在胃壁时的拍摄范围，使拍摄直径由传统的0.8cm提高到5cm，具有设计巧妙、结构简单、改造容易、改造成本低等特点。
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公开(公告)号：CN106963324A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710193193.0
申请日：2017-03-28
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内镜位置的推定方法，包括调用磁场源参数，接收胶囊内镜所在位置的第一磁场强度，基于磁场源参数及第一磁场强度求得胶囊内镜的位置，输出胶囊内镜的位置。本方法通过磁场源参数可计算出磁场源周围的磁场强度，再结合胶囊内镜所在位置的磁场强度，即可推定出胶囊内镜的位置，实现了对人体内的胶囊内镜的位置的推定。
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公开(公告)号：CN106937860A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710242028.X
申请日：2017-04-12
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
IPC: A61B1/04
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00131
Abstract: 本发明提出了一种获知实时位姿的胶囊内窥镜系统及其工作方法，包括如下步骤：S1，从胶囊内窥镜的射频通讯设备中采集惯性传感器数据，将获得的数据在远程服务器上运算处理，通过远程服务器进行数据降噪，去除不规则的传感器数据；S2，根据胶囊内窥镜的MEMS惯性传感器获取的加速度、角速度数据，进行位姿求解，得到胶囊内窥镜的实时位置和姿态信息；S3，将得到的实时位姿信息进行误差补偿，通过运算调整得到的位置和姿态信息值，从而使胶囊内窥镜定位定姿更加准确。
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公开(公告)号：CN106725271A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611191389.8
申请日：2016-12-21
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00006 , A61B1/00016 , A61B1/00131 , A61B1/00158 , A61B1/045 , A61B1/2736 , A61B5/07
Abstract: 本发明公开了一种胶囊内窥镜在生物体内自动越障的方法及系统，方法包括：步骤S1：接收传感器实时检测的胶囊内窥镜在生物腔体内的位置与姿态的传感信号；步骤S2：在胶囊内窥镜的运动过程中，根据传感信号判断胶囊内窥镜在运动过程中是否受到阻碍，若是，进入步骤S3，若不是，重复步骤S2；步骤S3：控制外部磁体运动，以驱动胶囊内窥镜进行越障运动。通过接收传感器的传感信号可以判断胶囊内窥镜的运动是否受阻，进而控制外部磁体的运动来驱动胶囊内窥镜越障，即在胶囊内窥镜的运动遇到阻碍后可以自行判断并自动做出越障操作，减轻了人工操控的困难程度，胶囊内窥镜的越障效率较高，有利于实现胶囊内窥镜全自动扫描技术。
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公开(公告)号：CN108354578B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810210665.3
申请日：2018-03-14
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种胶囊内镜定位系统，包括：获取模块，用于：获取胶囊内镜采集的消化道图片、该消化道图片的图片亮度及采集该消化道图片时所述胶囊内镜中实现图片采集的镜头的镜头参数；定位模块，用于：将所述消化道图片输入至预先训练的深度网络模型中，得到所述深度网络模型输出的与所述消化道图片对应的消化道位置；并基于预先确定的对应关系确定出与所述图片亮度及所述镜头参数对应的采集所述消化道图片时所述镜头距离消化道黏膜之间的距离；输出模块，用于：将所述胶囊内镜采集所述消化道图片时的位姿信息输出，该位姿信息包括所述消化道图片对应消化道位置及所述镜头距离消化道黏膜之间的距离。从而实现对胶囊内镜在体内的精确定位。
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