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公开(公告)号：CN107374566B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710569906.9
申请日：2017-07-13
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于变化磁场的胶囊内窥镜全姿态测定方法，包括：检测胶囊内窥镜的当前加速度；判断胶囊内窥镜当前所处位置的外部预设磁场是否满足预设条件，如果是，则检测胶囊内窥镜当前所处位置的磁感应强度，并将其和加速度同时代入预设公式中计算胶囊内窥镜的当前姿态角；如果否，则检测胶囊内窥镜绕自身预设三轴转动的角速度，并将各角速度分别进行积分计算胶囊内窥镜的当前姿态角。如此，在外部预设磁场满足预设条件时，可通过胶囊内窥镜的加速度与所处位置的磁感应强度进行数据融合，精确地计算胶囊内窥镜的姿态角；反之，可通过胶囊内窥镜的加速度与其绕自身预设三轴转动的角速度进行数据融合，精确地计算胶囊内窥镜的姿态角。
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公开(公告)号：CN108354576A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810002433.9
申请日：2018-01-02
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本申请公开了一种磁力姿态控制器，包括：操作台，用于接收用户输入的控制指令，依据控制指令生成并发送被控对象控制信号至控制柜；控制柜，用于接收被控对象控制信号，将控对象控制信号转化为第一模拟信号和第二模拟信号并分别发送至机械臂和牵引机构；机械臂，用于利用第一模拟信号控制被控对象移动；牵引机构，用于利用第二模拟信号控制被控对象移动；本申请利用控制柜接收操作台发送的控制指令并将数字信号转换为模拟信号并发送至机械臂与牵引机构，通过位于上部的机械臂和位于下部的牵引机构，依据模拟信号执行相应的动作，使得被控对象可以在机械臂和牵引机构中间全方位的移动和接受控制，实现了检测范围更大、安全性更高、控制范围更广。
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公开(公告)号：CN108042093A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711121515.7
申请日：2017-11-14
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00133 , A61B1/00158
Abstract: 本发明提供一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统，该方法包括；获取胶囊内镜的实际位置；接收所述胶囊内镜的指定位置；比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；利用所述比较结果，改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。本发明采用闭环控制的思想，将胶囊内镜的实际位置和指定位置进行比较，从而通过控制产生相应的电磁场，使胶囊从实际位置向指定位置移动，与现有技术相比，能够在胶囊内镜的使用过程中，使得操作便利，利于控制内窥镜胶囊的位置，极大的方便了胶囊内镜的使用。
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公开(公告)号：CN107997734A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711227051.8
申请日：2017-11-29
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种胶囊内窥镜的控制方法，包括：实时获取胃环境中的胃胶囊的竖直位置，胃胶囊受磁场线圈的磁场作用，磁场线圈的磁场线关于竖直方向的轴线对称；判断竖直位置是否为预定目标竖直位置；如果否，则根据第一预定对应关系，调节磁场线圈的电流大小，使得胃胶囊的竖直位置随着磁场强度的变化而变化，直到胃胶囊的竖直位置为所述预定目标竖直位置；第一预定对应关系为胃胶囊和磁场线圈之间的距离与电流和磁场的磁场强度之间的函数对应关系。本发明中控制胃胶囊的方法，能够使胃胶囊更为精准快速的达到预定的目标位置，提高了胃胶囊的工作效率以及胃胶囊的观测效果。本发明还提供一种胶囊内窥镜的控制装置及系统，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107374566A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710569906.9
申请日：2017-07-13
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00131 , A61B1/00158 , A61B1/045 , A61B1/2736 , A61B1/31 , A61B5/07
Abstract: 本发明公开一种基于变化磁场的胶囊内窥镜全姿态测定方法，包括：检测胶囊内窥镜的当前加速度；判断胶囊内窥镜当前所处位置的外部预设磁场是否满足预设条件，如果是，则检测胶囊内窥镜当前所处位置的磁感应强度，并将其和加速度同时代入预设公式中计算胶囊内窥镜的当前姿态角；如果否，则检测胶囊内窥镜绕自身预设三轴转动的角速度，并将各角速度分别进行积分计算胶囊内窥镜的当前姿态角。如此，在外部预设磁场满足预设条件时，可通过胶囊内窥镜的加速度与所处位置的磁感应强度进行数据融合，精确地计算胶囊内窥镜的姿态角；反之，可通过胶囊内窥镜的加速度与其绕自身预设三轴转动的角速度进行数据融合，精确地计算胶囊内窥镜的姿态角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108720793A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810174731.6
申请日：2018-03-02
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种胶囊内窥镜的控制系统，包括：位于消化腔体外部，用于对位于消化腔体内部的胶囊内窥镜施加磁场力的作用，以控制胶囊内窥镜移动至目标位置的磁体；和磁体相连接，用于带动磁体在消化腔体外部按照预定规划路径运动的机械臂；和机械臂相连接，用于根据胶囊内窥镜的目标位置确定磁体的预定规划路径，并控制机械臂运动的主机。本发明中的胶囊内窥镜的控制系统能够更简单快速的控制胶囊内窥镜在消化腔体内部的移动，更加方便用户对设备的操控，提高了对胶囊内窥镜的移动的控制精度和用户的使用体验。本发明中还公开了一种胶囊内窥镜的控制方法，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107561462A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710791663.3
申请日：2017-09-05
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空间磁场检测装置，包括：磁场测量组件，包括至少两个用于测量外部牵引磁体所生成外部预设磁场内的特定位置的磁场向量的三轴磁传感器；下位机，用于采集三轴磁传感器所测得的数据并传输至上位机；上位机，用于接收下位机的数据并进行数据融合以确定外部牵引磁体的磁场方向。此种空间磁场检测装置可以实时对空间磁场情况进行准确获取。本发明还公开了一种包括上述空间磁场检测装置的基于变化磁场的胶囊全姿态测定系统，其空间磁场检测装置能够实时对空间磁场情况进行准确获取。
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公开(公告)号：CN209750998U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920070204.0
申请日：2019-01-16
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种用于胶囊内窥镜控制设备的安全防护磁体结构，包括磁体，磁体上设有若干感应人体靠近的探测器，该探测器包括底板电路板、热释电传感器和透镜，热释电传感器安装在底板电路板上且与之电连接，透镜安装在热释电传感器的前端，探测器的输出端与胶囊内窥镜控制设备的输入端电连接。在磁体上设置探测器可探测到磁体附近是否有人靠近，提醒人们离磁体太近应远离，避免磁体吸引人体身上的金属物件；同时可避免磁体运动过程中磁体碰撞到人。
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公开(公告)号：CN209661602U
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201920070225.2
申请日：2019-01-16
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
IPC: A61B1/273
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种保持位姿的连接机构和胶囊内窥镜控制设备。该连接机构包括主动端及与主动端连接的从动端，主动端包括形成平行四边形的相互转动连接的四个连杆，依次为连杆一至连杆四，连杆一为固定杆，连杆二为主动杆；从动端与连杆三固接，主动端运动时从动端随动且从动端各部分与水平面的相对距离保持不变。胶囊内窥镜控制设备包括保持位姿的连接机构，该连接机构的从动端随主动端运动时，从动端各部分与水平面的相对距离保持不变，使得该连接机构的俯仰运动与旋转运动关节组的旋转运动合成，使磁体Z轴升降变化时，磁体座转轴能始终处于竖直状态。
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公开(公告)号：CN209751217U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920070213.X
申请日：2019-01-16
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种安全防护机械臂和胶囊内窥镜控制设备。该安全防护机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体的末端设有执行件，该机械臂本体上或机械臂本体以外的区域设有至少一个感应人体靠近的探测器，该探测器包括热释电传感器和透镜，该透镜安装在热释电传感器的前端。胶囊内窥镜控制设备，将机械臂安装在胶囊内窥镜控制设备的基座上，执行件为设在横向机械臂本体末端的磁体。该机械臂运动使磁体实现X/Y/Z坐标变换，机械臂上的探测器探测磁体运动过程中，机械臂附近是否有人员，提高胶囊内窥镜控制设备的安全性。
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