公开(公告)号：CN112025760A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010904647.2

申请日：2020-09-01

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 禄盛 ,  邹嘉林 ,  田梦 ,  朴昌浩

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及机械关节领域，具体涉及一种电磁驱动机械关节，包括：旋转内体、固定外体和轴，旋转内体的外表面为球面；固定外体的内部设置有球形面内腔，固定外体的球形面内腔大小与旋转内体的外表面相适应，以保证旋转内体正好放置于固定外体的球形面内腔内；旋转内体的球心与固定外体的球心重合于一点；所述旋转内体与所述固定外体之间为活动连接，具体地，旋转内体与固定外体之间采用固体润滑方式摩擦接触，当旋转内体在固定外体内部活动时，旋转内体与固定外体存在相对运动，但旋转内体不会脱离固定外体；所述轴刚性连接或焊接于旋转内体上，由旋转内体运动带动轴运动。本发明的电磁驱动机械关节具有绕X、Y、Z三个方向的旋转自由度。

公开(公告)号：CN112025760B

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202010904647.2

申请日：2020-09-01

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 禄盛 ,  邹嘉林 ,  田梦 ,  朴昌浩

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及机械关节领域，具体涉及一种电磁驱动机械关节，包括：旋转内体、固定外体和轴，旋转内体的外表面为球面；固定外体的内部设置有球形面内腔，固定外体的球形面内腔大小与旋转内体的外表面相适应，以保证旋转内体正好放置于固定外体的球形面内腔内；旋转内体的球心与固定外体的球心重合于一点；所述旋转内体与所述固定外体之间为活动连接，具体地，旋转内体与固定外体之间采用固体润滑方式摩擦接触，当旋转内体在固定外体内部活动时，旋转内体与固定外体存在相对运动，但旋转内体不会脱离固定外体；所述轴刚性连接或焊接于旋转内体上，由旋转内体运动带动轴运动。本发明的电磁驱动机械关节具有绕X、Y、Z三个方向的旋转自由度。

公开(公告)号：CN114329951A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111611628.1

申请日：2021-12-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 禄盛 ,  邹嘉林 ,  朴昌浩 ,  赵曦 ,  周天宇 ,  刘明杰

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06K9/62 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于偏最小二乘回归(PLS)的半挂汽车列车横向载荷转移率计算方法。该方法包括：将半挂汽车列车分为牵引车和半挂车，分别考虑其状态量和载荷转移率；根据半挂汽车列车动力学模型建立车辆状态观测器和载荷转移率观测器；以0到t时刻的车辆状态量为自变量，载荷转移率为因变量，进行偏最小二乘回归，得到因变量关于自变量的多元线性回归方程组；将t+1时刻车辆状态代入方程组，计算出t+1时刻的载荷转移率；迭代时刻为1到t+1，进行偏最小二乘回归，得到新的多元线性回归方程组；不断迭代，可计算出所有时刻载荷转移率。本发明的有益技术效果是：不需要依靠传感器作为车辆状态数据来源，可准确计算出横向载荷转移率。