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公开(公告)号：CN119535516A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411679033.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及卫星导航技术领域，公开了一种利用变步长RTS平滑分析精密单点定位的方法，首先通过国际GNSS服务获取所需要的观测数据和产品数据；使用卡尔曼滤波算法对观测数据和产品数据进行初步状态估计；根据实时状态评估及噪声估计，进行动态调整平滑处理的步长Δt；结合未来的状态估计进行RTS平滑；在RTS平滑过程中，对参数进行调整，应对不同环境和运动状态下的变化；本发明旨在通过自适应的变步长策略，针对不同环境和运动状态动态调整平滑参数，从而显著提升精密单点定位系统在复杂环境中的性能和准确性。通过改进的算法，能够更好地应对动态变化和噪声干扰，为高精度定位提供了新的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114692762A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210340651.X
申请日：2022-04-02
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于图注意力交互机制的车辆轨迹预测方法；该方法包括：获取车辆历史轨迹，对历史车辆轨迹进行预处理，采用时空金字塔网络对预处理后的历史车辆轨迹数据进行处理，得到车辆轨迹的场景特征；采用时空transformer网络对预处理后的历史车辆轨迹数据进行处理，得到车辆轨迹的交互特征；采用特征融合网络对车辆轨迹的场景特征和车辆轨迹的交互特征进行处理，得到融合特征；对融合特征进行分析处理，得到车辆历史轨迹预测结果，自动驾驶车辆根据轨迹预测结果行驶；本发明对车辆轨迹的预测精度高，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114692762B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210340651.X
申请日：2022-04-02
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F18/25 , G06F16/215 , G06F17/16 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06Q10/04
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于图注意力交互机制的车辆轨迹预测方法；该方法包括：获取车辆历史轨迹，对历史车辆轨迹进行预处理，采用时空金字塔网络对预处理后的历史车辆轨迹数据进行处理，得到车辆轨迹的场景特征；采用时空transformer网络对预处理后的历史车辆轨迹数据进行处理，得到车辆轨迹的交互特征；采用特征融合网络对车辆轨迹的场景特征和车辆轨迹的交互特征进行处理，得到融合特征；对融合特征进行分析处理，得到车辆历史轨迹预测结果，自动驾驶车辆根据轨迹预测结果行驶；本发明对车辆轨迹的预测精度高，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113705636B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110922185.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/24 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G08G1/01
Abstract: 本发明自动驾驶领域，具体是一种自动驾驶车辆轨迹预测方法、装置及电子设备；所述方法包括根据自动驾驶车辆周围的传感器采集其周围交通参与者的一系列连续点云图像，对点云图像进行处理后获得自动驾驶车辆与周围交通参与者的位置关系和鸟瞰图BEV；通过图卷积模型对自动驾驶车辆与周围交通参与者的位置关系建模，提取出自动驾驶车辆与周围交通参与者的交互特征；通过时空金字塔模型对BEV图建模，提取出相应的历史轨迹的场景特征；将场景特征和交互特征进行融合，根据所述融合特征预测出自动驾驶车辆的分类和轨迹。本发明考虑了周围交通参与者相互之间的影响，对交通参与者进行分类预测和轨迹预测，减小了运动不确定性对目标轨迹预测的影响。
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公开(公告)号：CN113705636A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110922185.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明自动驾驶领域，具体是一种自动驾驶车辆轨迹预测方法、装置及电子设备；所述方法包括根据自动驾驶车辆周围的传感器采集其周围交通参与者的一系列连续点云图像，对点云图像进行处理后获得自动驾驶车辆与周围交通参与者的位置关系和鸟瞰图BEV；通过图卷积模型对自动驾驶车辆与周围交通参与者的位置关系建模，提取出自动驾驶车辆与周围交通参与者的交互特征；通过时空金字塔模型对BEV图建模，提取出相应的历史轨迹的场景特征；将场景特征和交互特征进行融合，根据所述融合特征预测出自动驾驶车辆的分类和轨迹。本发明考虑了周围交通参与者相互之间的影响，对交通参与者进行分类预测和轨迹预测，减小了运动不确定性对目标轨迹预测的影响。
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公开(公告)号：CN119535515A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411678867.2
申请日：2024-11-22
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及卫星导航定位技术领域，公开了一种基于双频组合的北斗精密单点定位方法，包括如下步骤：首先从IGS官网获取双频信号的原始观测文件以及各项改正文件；通过数据有效性检验和数据预处理步骤，获取干净的观测值；进行修正和改正，得到误差改正值；建立北斗双频消电离层组合模型，对组合观测值进行双频DCB改正，得到改正后的双频组合观测值；构建双频消电离层观测方程，利用卡尔曼滤波进行坐标求解，得到双频组合的定位结果；分析双频组合的定位结果，统计定位结果的误差值，评估定位精度和收敛时间；本发明解决了在考虑DCB改正时，利用BDS信号建立双频消电离层PPP定位模型，能够显著提高定位精度，缩短收敛时间的问题。
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