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公开(公告)号：CN101219708B
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200810069335.3
申请日：2008-01-31
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种仿生机器鱼无半径转弯的控制方法，涉及自动控制领域。本发明以机器鱼质心为原点，建立机器鱼的运动学模型；将机器鱼关节化，根据运动学模型计算出每个关节的旋转角度；控制电路发出控制信号，驱动机器鱼从鱼尾关节开始摆动，通过水的推力F形成力偶，实现仿生机器鱼以质心为原点的无半径转弯。通过水对机器鱼的反作用力，实现机器鱼绕质心的无半径旋转。采用本发明的仿生机器鱼无半径旋转方法，可以使仿生机器鱼实现原地无半径转弯，在改变方向时不影响位置的改变，机器鱼更加灵活。这种可以很好控制某个位置上方向的改变的方法，能实现水下原地探测或水下考古中的原地摄影。
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公开(公告)号：CN100562182C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200610095004.8
申请日：2006-07-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于信息融合的无线定位方法，涉及移动终端的无线定位技术。本发明是通过以下技术方案实现的，基站测量移动终端的TDOA值和AOA值，采用Chan算法和Taylor算法分别对TDOA值进行估计，并结合AOA值得到TDOA(Chan)、TDOA(Taylor)、TDOA(Chan)/AOA、TDOA(Taylor)/AOA四种定位估计值分别送入第一层数据融合和第二层数据融合进行处理，两层数据融合的结果及TDOA(Chan)、TDOA(Taylor)估计值送入第四层数据融合计算加权系数，根据加权系数选择最佳定位结果作为移动终端位置。采用本发明的定位方法，有利于在无信道环境先验信息的情况下提高对移动台定位估计的准确性。
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公开(公告)号：CN101219708A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810069335.3
申请日：2008-01-31
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种仿生机器鱼无半径转弯的控制方法，涉及自动控制领域。本发明以机器鱼质心为原点，建立机器鱼的运动学模型；将机器鱼关节化，根据运动学模型计算出每个关节的旋转角度；控制电路发出控制信号，驱动机器鱼从鱼尾关节开始摆动，通过水的推力F形成力偶，实现仿生机器鱼以质心为原点的无半径转弯。通过水对机器鱼的反作用力，实现机器鱼绕质心的无半径旋转。采用本发明的仿生机器鱼无半径旋转方法，可以使仿生机器鱼实现原地无半径转弯，在改变方向时不影响位置的改变，机器鱼更加灵活。这种可以很好控制某个位置上方向的改变的方法，能实现水下原地探测或水下考古中的原地摄影。
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公开(公告)号：CN1905741A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610095004.8
申请日：2006-07-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于信息融合的无线定位方法，涉及移动终端的无线定位技术。本发明是通过以下技术方案实现的，基站测量移动终端的TDOA值和AOA值，采用Chan算法和Taylor算法分别对TDOA值进行估计，并结合AOA值得到TDOA(Chan)、TDOA(Taylor)、TDOA(Chan)/AOA、TDOA(Taylor)/AOA四种定位估计值分别送入第一层数据融合和第二层数据融合进行处理，两层数据融合的结果及TDOA(Chan)、TDOA(Taylor)估计值送入第四层数据融合计算加权系数，根据加权系数选择最佳定位结果作为移动终端位置。采用本发明的定位方法，有利于在无信道环境先验信息的情况下提高对移动台定位估计的准确性。
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