公开(公告)号：CN116704307A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310817591.0

申请日：2023-07-05

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 林峰 ,  孙裕琛 ,  蒋建春 ,  彭涛

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/764 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种基于图像虚拟点云与激光点云融合的目标检测方法及系统，属于目标检测技术领域。本发明通过采集激光雷达的原始点云、相机的图像，以及激光雷达与相机的标定参数；利用原始点云处理得到的点云深度图将图像转化为稠密的虚拟点云；利用点云密度将稠密的虚拟点云采样为稀疏的虚拟点云；将原始点云和稀疏的虚拟点云进行融合，获得目标点云；将目标点云通过融合三维和二维的稀疏特征提取网络生成点云融合特征；将点云融合特征输入目标检测网络中，得到目标检测结果。本发明通过虚拟点云的采样方法增强了虚拟点云的鲁棒性，减少了虚拟点云的计算消耗，融合三维和二维的稀疏特征提取网络提高了特征的对齐精度和聚合效果。

公开(公告)号：CN116977970A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311017989.2

申请日：2023-08-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蒋建春 ,  王章琦 ,  曾素华 ,  苏云龙 ,  余浩 ,  孙裕琛 ,  夏云俊

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/143 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的道路可行驶区域检测方法，属于车路协同与智慧交通领域。该方法通过自适应DBSCAN聚类算法来处理激光雷达的点云数据，可提高聚类结果的类内一致性和类间差异性；通过基于大律法的自适应阈值分割法来构建道路的可行驶区域电子围栏，可避免传统固定全局阈值分割法不能兼顾点云图各处情况从而分割效果不佳的问题；通过扇形编码转换点云坐标系为极坐标系以表达点的位置和方向信息，并且通过对于半径的选取，可以解决不同距离下稀疏程度不同的问题；通过伪图像融合方式使用注意力机制进行融合动态调整权重以提高环境适应性。