公开(公告)号：CN119512066A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411370399.2

申请日：2024-09-29

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 张会焱 ,  黄宇 ,  闫冰 ,  刘鹏达 ,  李祖锋 ,  敖文刚

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明提供的一种基于矢量场直方图和人工势能法的无人车编队避障控制方法，包括以下步骤：确定无人车编队的运行信息，并将运行信息发送至无人车编队的领航车，无人车编队的领航车根据运行信息领导无人车编队运行；无人车编队的领航车在运行中实时探测障碍物，当领航车探测到障碍物时，领航车采用矢量直方图法领导无人车编队进行避障，且领航车采用人工势能场法领导无人车编队运行以避免无人车之间发生碰撞；当无人车编队避障完成后，领航车采用距离约束算法领导无人车编队恢复队列；其中：无人车在运行中、无人车编队在避障过程中以及恢复编队过程中领航车采用滑膜控制算法更新无人车编队的运行速度以及转向角速度。