公开(公告)号：CN115937659A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211628873.8

申请日：2022-12-18

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 刘宗敏 ,  王吉睿 ,  黎杰 ,  李祖锋 ,  敖文刚 ,  张会焱 ,  刘鹏达 ,  张龙发

IPC: G06V20/00 ,  G06V20/60 ,  G06V20/70 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供的一种基于Mask‑RCNN的室内复杂环境下多目标检测方法，包括以下步骤：S1.获取室内环境中需要识别的目标物体的图像信息，并将目标物体的图像信息采用Labelme工具进行标注，得到每张图像对应的json格式文件，然后转换成COCO数据集格式；S2.构建Mask RCNN网络，并将CBAM注意力模块加入Mask RCNN网络的主干网络的残差网络中，得到改进型Mask RCNN网络；S3.将转换成COCO数据集格式的图像信息划分为训练集和测试集，并将训练集输入至改进型Mask RCNN网络中进行训练；S4.将测试集输入训练完成后的改进型Mask RCNN网络中进行测试，并判断改进型Mask RCNN网络的识别准确性，当达到准确性指标时，进入步骤S5；S5.实时采集待测室内环境中的目标物体的图像信息，并输入至改进型Mask RCNN网络中进行多目标检测。

公开(公告)号：CN119512066A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411370399.2

申请日：2024-09-29

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 张会焱 ,  黄宇 ,  闫冰 ,  刘鹏达 ,  李祖锋 ,  敖文刚

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明提供的一种基于矢量场直方图和人工势能法的无人车编队避障控制方法，包括以下步骤：确定无人车编队的运行信息，并将运行信息发送至无人车编队的领航车，无人车编队的领航车根据运行信息领导无人车编队运行；无人车编队的领航车在运行中实时探测障碍物，当领航车探测到障碍物时，领航车采用矢量直方图法领导无人车编队进行避障，且领航车采用人工势能场法领导无人车编队运行以避免无人车之间发生碰撞；当无人车编队避障完成后，领航车采用距离约束算法领导无人车编队恢复队列；其中：无人车在运行中、无人车编队在避障过程中以及恢复编队过程中领航车采用滑膜控制算法更新无人车编队的运行速度以及转向角速度。

公开(公告)号：CN116749163A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310787644.9

申请日：2023-06-29

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 李祖锋 ,  杜磊 ,  刘鹏达 ,  张龙发 ,  刘宗敏 ,  敖文刚 ,  张会焱

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人脊柱总成，包括基座、脊柱和驱动组件，所述基座为两个分别设置于脊柱两侧底部，用于支撑脊柱；所述脊柱包括依次轴铰接的脊椎，多个所述脊椎通过铰接轴实现脊柱整体向前、向后方向弯曲；所述驱动组件通过脊椎输入动力带动脊柱整体向前、向后方向弯曲，本发明通过依次轴铰接的脊椎实现脊柱整体的向前、向后方向弯曲；通过在脊椎和基座之间设置的连杆实现对脊柱整体的支撑，通过驱动组件为脊柱的弯曲提供动力。本发明的脊柱结构简单，具有成本低，通用性强，易于实现脊柱前后弯曲的优点。

公开(公告)号：CN116424085A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310318490.9

申请日：2023-03-28

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 李祖锋 ,  张龙发 ,  刘宗敏 ,  刘鹏达 ,  敖文刚 ,  张会焱

IPC: B60K7/00 ,  B62D5/04 ,  B62D3/06

Abstract: 本发明公开了一种全向移动底盘，包括底座和安装于底座上的多个驱动轮组；驱动轮组包括轮毂电机、轮毂电机支架、转向机构和轮组安装座，轮毂电机套设有轮胎并连接于轮毂电机支架上，轮组安装座安装于底座上，转向机构安装于轮组安装座上用于控制轮毂电机的转向；转向机构包括转向电机、蜗轮和蜗杆，蜗杆与转向电机传动连接，蜗轮与蜗杆驱动连接并与轮毂电机支架传动连接，通过蜗轮蜗杆传动实现轮毂电机的转向；驱动轮组还包括用于控制轮毂电机和转向电机工作的电机驱动器；本发明提供的全向移动底盘能够在较为粗糙的地面上实现全向移动，具有双重自锁功能，能够保证运动的精确控制，同时模块化的设计结构降低了维护和安装难度。

公开(公告)号：CN116714666A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310916378.5

申请日：2023-07-24

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 李祖锋 ,  杜磊 ,  刘宗敏 ,  刘鹏达 ,  张龙发 ,  敖文刚 ,  张会焱

IPC: B62D5/04 ,  B60G7/04 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明公开了一种全向移动轮组，包括：基座；转向组件，包括固定于基座上的转向电机；摇臂机构，包括摇臂安装座、摇臂轴、旋转阻尼器和摇臂支架，摇臂安装座与转向电机的旋转输出端驱动连接并可被转向电机驱动进行旋转，摇臂轴相对地面水平设置并可沿自身轴线转动的安装于摇臂安装座上，旋转阻尼器安装于摇臂安装座上并与摇臂轴传动连接用以形成对摇臂轴转动的缓冲，摇臂支架固定于摇臂轴上并具有向下倾斜延伸设置的电机安装部；行走机构，包括行走轮和行走电机，行走电机固定于摇臂支架的电机安装部，行走轮与行走电机的输出端驱动连接；本全向移动轮组具有较高的运动灵活度，具备较高地面适应能力和越障能力，且结构简单紧凑。