公开(公告)号：CN116588223A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310502688.2

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学 ,  重庆真测科技股份有限公司

Inventor： 谢志江 ,  谭辉 ,  王康 ,  袁古兴 ,  张锐 ,  代正宏 ,  朱奕斯 ,  李亚梅

IPC: B62D63/02 ,  B60P9/00

Abstract: 发明提供大伸缩比高机动承载平台。该承载平台包括两个第一承载平台、第二承载平台和两个连接装置。该承载平台采用连接装置将三个承载平台相连接，可实现整体的伸缩和折叠，从而适应不同长度的货物，伸缩比大且方便存放。结构紧凑，伸缩折叠过程快速高效，机动性高。

公开(公告)号：CN116460832A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211340771.6

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  杨林 ,  谢章 ,  代正宏 ,  李彦琪 ,  夏宁明 ,  叶秋 ,  李亚梅 ,  唐浩 ,  苏振钧

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于六自由度位姿力深度耦合与联合控制的大型结构件全自动精准定位与稳定支撑方法，基于调节模组和调节垫块，步骤如下：1)将M个六维调节模组移动至结构件底部；2)完成几何关系自标定；3)检测结构件六维位姿信息；4)解算调节模组直线位移；5)调节模组完成直线位移调整；6)将N个调节垫块安装在结构件底部并上升，调节模组下降；7)控制调节垫块受力达到理论水平；8)检测结构件位姿是否达到定位精度要求；9)向调节垫块填充定位胶进行固定。本发明消除了调节和支撑过程中的过约束内力，可实现零冗余驱动或多驱动的约束解耦，提高了大型结构件定位精度、效率和支撑的稳定性，实现了大型结构件全自动精准定位与稳定支撑。

公开(公告)号：CN116680799A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310502686.3

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  庹奎 ,  曾海 ,  蒙红宇 ,  李亚梅 ,  代正宏 ,  叶秋 ,  朱旭

IPC: G06F30/15 ,  G06T7/70 ,  G06T7/13 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开多体分离试验中基于简化点云模型的碰撞预测方法，包括以下步骤：1)获取飞行器三维模型；2)对飞行器三维模型进行处理，生成飞行器点云模型；3)提取飞行器特征靶点的坐标数据；4)生成特征点云模型；5)标定空间坐标系，获取飞行器实体模型特征靶点的空间坐标；6)根据气动力数据和特征靶点空间坐标解算飞行器实体模型下一时刻位姿；7)利用SVD算法对飞行器点云模型和下一时刻的飞行器实体模型进行匹配，得到位姿转换后的飞行器点云模型；8)对位姿转换后的飞行器点云模型进行简化；9)利用飞行器点云模型进行碰撞预测。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，提高了整个多体分离试验的安全性。

公开(公告)号：CN116460831A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211340764.6

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢章 ,  谢志江 ,  杨林 ,  夏宁明 ,  李彦琪 ,  叶秋 ,  代正宏 ,  欧德明 ,  游悠 ,  蒙红宇

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种微小调节间隙的六维调节模组，包括Z向调整机构、绕X/Y/Z旋转调整机构、连接板和X/Y向调整机构。Z向调整机构通过连接板连接到X/Y向调整机构上，绕X/Y/Z旋转调整机构连接到Z向调整机构上。X/Y向调整机构以及Z向调整机构可实现大型结构件能够在微小工作空间内调节，同时该调节模组具有结构简单，移动方便、承载能力大、可靠性高、效率高等优点。

公开(公告)号：CN116460763A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211340762.7

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  谢章 ,  杨林 ,  叶秋 ,  李彦琪 ,  代正宏 ,  夏宁明 ,  王康 ,  严政 ,  唐浩

IPC: B25B11/00 ,  B29C65/70 ,  B29C65/78

Abstract: 本发明公开了一种四自由度自适应调节垫块与稳定支撑方法，包括以下步骤：1)将支撑对象放置在N个调节垫块的球台上。2)根据支撑对象的姿态需要，旋转各个推动螺栓，带动楔形块沿水平方向移动，带动球窝做上下运动，调节各个球台在球窝内铰动。3)待支撑对象的姿态调整到位后，通过注胶孔和点胶槽向球台、球窝和上支撑垫板形成的间隙中填充定位胶。本发明方法所采用垫块中的球台‑球窝结构可实现三自由度自适应调节，双面楔形块结构可实现一自由度升降，有效消除了支撑过程中垫块各接触面的过约束内力，最大限度地增大了各接触面的接触面积，提高了支撑刚度、精度、效率和稳定性，可自动实现四自由度自适应调节与稳定支撑。