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公开(公告)号：CN114879478A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210571351.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及单相逆变器棒位检测系统比例复数积分控制方法，属于核反应技术领域。该方法根据单相逆变器棒位检测系统的频域模型推导出电流环和电压环控制器参数解析式，设定期望的电流环和电压环开环截止频率和相位裕度，可以解析计算电流环PI和电压环PCI控制器参数，实现交流量的零稳态误差控制。解决了单相逆变器棒位检测系统阻感性负载参数对系统稳定性影响、控制器参数设计等问题，提高了系统运行性能。本发明无需复杂的函数运算、计算量小、控制结构简单，能够使阻感性负载波动下的单相逆变器棒位检测系统输出稳定的电压与电流。
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公开(公告)号：CN118410705B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410493736.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/10 , G06N3/092 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种基于残差分层强化学习的臂‑手机器人技能学习方法，旨在解决灵巧臂‑手机器人强化学习训练速度慢、任务成功率低的问题，涉及灵巧臂‑手机器人智能控制技术领域。该方法包括在物理仿真引擎MuJoCo中搭建用于训练灵巧臂‑手机器人完成开门任务和螺孔装配任务的场景；通过视觉遥操作构建多功能基元库并搭建示教模仿学习网络；搭建基于残差的分层强化学习框架；执行HRL‑GAIL强化学习训练，能够明显提升灵巧臂‑手机器人的技能学习速度、规范性以及泛化能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118410705A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410493736.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/10 , G06N3/092 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种基于残差分层强化学习的臂‑手机器人技能学习方法，旨在解决灵巧臂‑手机器人强化学习训练速度慢、任务成功率低的问题，涉及灵巧臂‑手机器人智能控制技术领域。该方法包括在物理仿真引擎MuJoCo中搭建用于训练灵巧臂‑手机器人完成开门任务和螺孔装配任务的场景；通过视觉遥操作构建多功能基元库并搭建示教模仿学习网络；搭建基于残差的分层强化学习框架；执行HRL‑GAIL强化学习训练，能够明显提升灵巧臂‑手机器人的技能学习速度、规范性以及泛化能力。
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公开(公告)号：CN118519455A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410605836.8
申请日：2024-05-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种航天飞行器的鲁棒自适应姿态轨迹跟踪控制方法，包括对冗余航天飞行器系统进行设计；控制器设计：将冗余航天飞行器系统中的增益矩阵转化为方阵；将冗余航天飞行器系统的控制输入进行构造，通过控制器使冗余航天飞行器系统的实际轨迹与期望轨迹之间的跟踪误差收敛到零。通过发明方法，航天飞行器系统能够实现对目标轨迹的跟踪，且跟踪误差收敛到零。
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公开(公告)号：CN118322199A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410493737.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于数据手套的五指灵巧臂‑手机器人遥操作方法，利用Unity3D仿真平台搭建一个包含五指臂‑手模型以及主相机的虚拟环境。首先通过串口通信协议，实现数据手套与计算主机之间的实时数据交换。采用比例角度映射算法和坐标变换技术对手套捕获的数据进行映射处理，并通过坐标求解方法获得相应的姿态数据。将处理后的数据分为两部分：一部分是关于灵巧手手指角度的信息，通过串口通信传输至灵巧手执行模块；另一部分是有关机械臂末端的相对坐标和姿态信息，这部分则通过TCP/IP协议传入机械臂控制系统。本发明不仅提高了臂‑手机器人系统对外部复杂环境的适应能力，还提升了操作的精确度，为智能机器人在复杂环境下的应用提供了新的可能性。
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公开(公告)号：CN118322199B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410493737.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于数据手套的五指灵巧臂‑手机器人遥操作方法，利用Unity3D仿真平台搭建一个包含五指臂‑手模型以及主相机的虚拟环境。首先通过串口通信协议，实现数据手套与计算主机之间的实时数据交换。采用比例角度映射算法和坐标变换技术对手套捕获的数据进行映射处理，并通过坐标求解方法获得相应的姿态数据。将处理后的数据分为两部分：一部分是关于灵巧手手指角度的信息，通过串口通信传输至灵巧手执行模块；另一部分是有关机械臂末端的相对坐标和姿态信息，这部分则通过TCP/IP协议传入机械臂控制系统。本发明不仅提高了臂‑手机器人系统对外部复杂环境的适应能力，还提升了操作的精确度，为智能机器人在复杂环境下的应用提供了新的可能性。
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公开(公告)号：CN117743970A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311663628.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F18/2415 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/15 , G06Q10/20 , G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及基于AI数据重构和整数优化的退役电池热失控预警方法，属于退役电池安全预警领域。本发明通过变分神经网络数据重构计算退役电池时序数据的重构误差以定义退役电池间差异程度，利用正常数据重构误差小，异常数据重构误差大的思想构建重构误差基础模型。然后提出基于整数优化的电化学退役电池热失控预警框架，以量化退役电池热失控概率，增强模型稳定性，进一步对集成模型进行优化，使得集成模型在更少的基础模型组合规模的前提下，达到更高的精度。本发明提高了退役电池热失控预警的精度和稳定性，优化了集成模型，降低了误报率，延长了电池寿命，推动了退役电池的再利用。
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