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公开(公告)号：CN118322199B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410493737.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于数据手套的五指灵巧臂‑手机器人遥操作方法，利用Unity3D仿真平台搭建一个包含五指臂‑手模型以及主相机的虚拟环境。首先通过串口通信协议，实现数据手套与计算主机之间的实时数据交换。采用比例角度映射算法和坐标变换技术对手套捕获的数据进行映射处理，并通过坐标求解方法获得相应的姿态数据。将处理后的数据分为两部分：一部分是关于灵巧手手指角度的信息，通过串口通信传输至灵巧手执行模块；另一部分是有关机械臂末端的相对坐标和姿态信息，这部分则通过TCP/IP协议传入机械臂控制系统。本发明不仅提高了臂‑手机器人系统对外部复杂环境的适应能力，还提升了操作的精确度，为智能机器人在复杂环境下的应用提供了新的可能性。
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公开(公告)号：CN116449841A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310421863.5
申请日：2023-04-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及UGV的鲁棒自适应控制方法，在不考虑小角度近似假设的前提下，建立了地面无人车的动力学模型，并以转向角为状态变量，利用某些辅助矩阵的存在性，放宽了UGV系统的可控性条件，设计了控制器。本发明中在没有对小角度进行近似假设的情况下，对UGV进行建模，并且将前轮转向角作为系统的状态变量，而不是将其作为控制输入信号。为了进一步放宽UGV系统的可控性条件，提出了引入辅助矩阵的鲁棒自适应策略。此外，通过设计自适应控制器，实现了输出对参考输出的渐近跟踪。
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公开(公告)号：CN111551331B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010436591.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种用于边坡振动台模型试验的多功能装置及方法，属于岩土工程领域。该装置由多功能模型箱和可调节型位移测量架组成，多功能模型箱包括模型箱带“U”形把手钢板、模型箱可调节框箱、模型箱钢架、模型箱透明钢化玻璃、模型箱钢架固定杆和模型箱背部钢板，可调节型位移测量架包括位移测量架钢立架、位移测量架横向钢跨梁、位移测量架竖向钢跨梁和位移测量架可移动钢杆。该方法包括组装多功能模型箱、砌筑边坡模型、吊装多功能模型箱、组装可调节型位移测量架、调试设备和加载地震波，采用本发明的装置及方法可与现有设备无障碍配套使用，具有可视化、可调节、结构紧凑、操作灵活和适用范围广等设计优点。
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公开(公告)号：CN111551331A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010436591.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种用于边坡振动台模型试验的多功能装置及方法，属于岩土工程领域。该装置由多功能模型箱和可调节型位移测量架组成，多功能模型箱包括模型箱带“U”形把手钢板、模型箱可调节框箱、模型箱钢架、模型箱透明钢化玻璃、模型箱钢架固定杆和模型箱背部钢板，可调节型位移测量架包括位移测量架钢立架、位移测量架横向钢跨梁、位移测量架竖向钢跨梁和位移测量架可移动钢杆。该方法包括组装多功能模型箱(边界效应处理)、砌筑边坡模型(埋设土压力传感器和加速度传感器)、吊装多功能模型箱(与振动台台面连接固定)、组装可调节型位移测量架(安装位移传感器)、调试设备(试验参数设置)和加载地震波(观察、监测和记录边坡模型损伤破坏演化过程)，采用本发明的装置及方法可与现有设备无障碍配套使用，具有可视化、可调节、结构紧凑、操作灵活和适用范围广等设计优点。
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公开(公告)号：CN110779484A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911128803.4
申请日：2019-11-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种室内小型模型试验用高精度多点位移计、室内小型模型试验装置、使用方法；属于岩土材料内部位移监测领域；其包括：小型位移基点(5)、变位引线装置(16)、重锤(17)、可伸缩支架(45)和推杆式位移计固定平台(29)；其中，小型位移基点(5)包括：基体(1)、M形防陷钩爪(2)、测线(3)和引线盘(4)、位移测孔(7)，M形防陷钩爪(2)插入基体(1)中，测线(3)穿过引线盘(4)拉出位移测孔(7)；本发明公开的一种室内小型模型试验用高精度多点位移计、室内小型模型试验装置、使用方法，能够有效的用于室内小型模型试验监测位移，弥补了相关领域的空白。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116051882A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211463328.8
申请日：2022-11-22
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体公开了一种基于多尺度令牌的目标检测方法及系统，该方法将原始图像卷积为图像块，构建目标检测网络，目标检测网络包括多个多尺度内部令牌模块和多个差滤残差模块；将图像块输入第一阶段的多尺度内部令牌模块和差滤残差模块；将上一阶段的多尺度内部令牌模块的多尺度输出，和上一阶段的差滤残差模块的输出作为下一阶段的多尺度内部令牌模块的输入，上一阶段的差滤残差模块的输出作为下一阶段的差滤残差模块的输入；将最后阶段的多尺度内部令牌模块和最后阶段差滤残差模块的输出进行融合，得到目标检测结果。采用本技术方案，利用多尺度内部令牌模块和多个差滤残差模块，有效提取多尺度特征，优化目标检测性能。
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公开(公告)号：CN112924291B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110168087.3
申请日：2021-02-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种隧道下穿隧道式锚碇的模型试验装置及试验方法，试验装置包括：锚塞体模型、隧道模型、加载系统、主缆钢绞线、模型箱和监测系统，所述模型箱内填充围岩相似材料形成围岩体，所述锚塞体模型和所述隧道模型分别埋设在所述围岩体上下两端，所述加载系统设置在所述模型箱一侧，所述主缆钢绞线连接所述锚塞体模型和所述加载系统，所述锚塞体模型、隧道模型、主缆钢绞线、围岩体均与所述监测系统连接，模型试验方法通过该试验装置完成。本发明通过监测系统监测主缆钢绞线、锚塞体模型以及隧道模型的状态，为分析下穿隧道开挖对上部锚塞体模型影响提供数据支持。
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公开(公告)号：CN110779484B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911128803.4
申请日：2019-11-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种室内小型模型试验用高精度多点位移计、室内小型模型试验装置、使用方法；属于岩土材料内部位移监测领域；其包括：小型位移基点(5)、变位引线装置(16)、重锤(17)、可伸缩支架(45)和推杆式位移计固定平台(29)；其中，小型位移基点(5)包括：基体(1)、M形防陷钩爪(2)、测线(3)和引线盘(4)、位移测孔(7)，M形防陷钩爪(2)插入基体(1)中，测线(3)穿过引线盘(4)拉出位移测孔(7)；本发明公开的一种室内小型模型试验用高精度多点位移计、室内小型模型试验装置、使用方法，能够有效的用于室内小型模型试验监测位移，弥补了相关领域的空白。
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公开(公告)号：CN116051882B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202211463328.8
申请日：2022-11-22
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体公开了一种基于多尺度令牌的目标检测方法及系统，该方法将原始图像卷积为图像块，构建目标检测网络，目标检测网络包括多个多尺度内部令牌模块和多个差滤残差模块；将图像块输入第一阶段的多尺度内部令牌模块和差滤残差模块；将上一阶段的多尺度内部令牌模块的多尺度输出，和上一阶段的差滤残差模块的输出作为下一阶段的多尺度内部令牌模块的输入，上一阶段的差滤残差模块的输出作为下一阶段的差滤残差模块的输入；将最后阶段的多尺度内部令牌模块和最后阶段差滤残差模块的输出进行融合，得到目标检测结果。采用本技术方案，利用多尺度内部令牌模块和多个差滤残差模块，有效提取多尺度特征，优化目标检测性能。
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公开(公告)号：CN111060410A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911349163.X
申请日：2019-12-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种岩土体直接剪切试验装置及方法，属于岩土工程领域。该装置包括剪切盒上下盘系统，而剪切盒上下盘系统包括剪切盒上下盘、剪切盒上盘顶面测位装置、剪切盒上下盘侧面测位装置和剪切盒下盘底面托盘；其中，剪切盒上下盘包括上下盘主体框架、上下盘活动型钢板、上下盘凹槽充填钢片、上盘“U型”把手、上下盘透明钢化玻璃和上下盘PVC塑料板，剪切盒上盘顶面测位装置包括位移测量平台、带孔钢块和顶面位移计固定钢杆，剪切盒上下盘侧面测位装置为侧面位移计固定钢杆，而剪切盒下盘底面托盘包括托盘方形钢板和托盘“U型”把手。采用本发明的装置及方法可与现有设备无障碍配套使用，具有可视化、活动型、结构紧凑、体积小设计优点。
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