公开(公告)号：CN116051818B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202310079479.1

申请日：2023-01-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘永刚 ,  马于博 ,  于丰宁 ,  翟克宁 ,  何文

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06V20/58 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明涉及无人车领域，具体涉及一种自动驾驶系统的多传感器信息融合方法，包括以下步骤：1)获取原始点云数据集；2)分离非地面点云数据；3)获取若干障碍物点云数据；4)获取各障碍物点云数据对应的三维边界框；5)将RGB图像作为像素平面，并将激光雷达的内、外参矩阵的乘积作为投影变换矩阵；6)利用投影变换矩阵分别投影至相机坐标系下，将相机坐标系下的各个三维边界框分别投影到像素平面，得到对应的障碍物边界框；7)获取对应的各障碍物ROI区域；8)采用贪心算法融合各障碍物ROI区域，得到最终ROI区域；9)利用基于改进Yager合成规则的D‑S证据理论融合算法合成规则，计算融合后障碍物类别检测的置信度以及其他未知类别障碍物的置信度。

公开(公告)号：CN116051818A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310079479.1

申请日：2023-01-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘永刚 ,  马于博 ,  于丰宁 ,  翟克宁 ,  何文

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06V20/58 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明涉及无人车领域，具体涉及一种自动驾驶系统的多传感器信息融合方法，包括以下步骤：1)获取原始点云数据集；2)分离非地面点云数据；3)获取若干障碍物点云数据；4)获取各障碍物点云数据对应的三维边界框；5)将RGB图像作为像素平面，并将激光雷达的内、外参矩阵的乘积作为投影变换矩阵；6)利用投影变换矩阵分别投影至相机坐标系下，将相机坐标系下的各个三维边界框分别投影到像素平面，得到对应的障碍物边界框；7)获取对应的各障碍物ROI区域；8)采用贪心算法融合各障碍物ROI区域，得到最终ROI区域；9)利用基于改进Yager合成规则的D‑S证据理论融合算法合成规则，计算融合后障碍物类别检测的置信度以及其他未知类别障碍物的置信度。