公开(公告)号：CN118168537A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410300977.9

申请日：2024-03-15

Applicant: 重庆大学 ,  北京理工大学

Inventor： 江涛 ,  任远洋 ,  焦宇都 ,  熊祖明 ,  宋韬 ,  叶建川

IPC: G01C21/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/30 ,  G06T17/05

Abstract: 本申请提供一种融合点云特征的空地协同实时定位与建图方法，应用于包括服务器、无人机及地面机器人的空地无人系统。方法包括：服务器发布探索控制指令；地面机器人根据探索控制指令采集地面数据集，并根据地面数据集进行地面机器人的自身定位，以及根据地面数据集创建地面子地图，并将地面子地图发送至服务器；无人机根据探索控制指令采集空中数据集，并根据空中数据集进行无人机的自身定位，以及根据空中数据集创建空中子地图，并将空中子地图发送至服务器；服务器根据地面子地图和空中子地图，创建全局地图。如此，通过融合地面子地图和空中子地图，有利于得到精度更高的全局地图。

公开(公告)号：CN118244793A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410300979.8

申请日：2024-03-15

Applicant: 重庆大学 ,  北京理工大学

Inventor： 江涛 ,  廖霜 ,  焦宇都 ,  任远洋 ,  于忠良 ,  宋韬 ,  叶建川

IPC: G05D1/654 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提供一种视觉引导非合作移动平台飞行器动态着陆控制方法。方法包括：通过目标检测工具确定处于移动状态的着陆平台的位置信息；基于飞行器的当前位置和着陆平台的位置信息，确定飞行器和着陆平台的位置误差；利用误差变换策略，将位置误差转换为新的位置误差；基于新的位置误差，确定让飞行器处于期望姿态的控制参数；基于控制参数，通过飞行器的动力学模型控制飞行器运行，以使飞行器降落至着陆平台。在本方案中，用误差变换方式，处理控制过程的中间信号，可以实现低复杂度的基于位置的视觉伺服控制，使飞行器能够在运动的着陆平台上实现安全着陆。

公开(公告)号：CN118746293A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410658476.8

申请日：2024-05-27

Applicant: 重庆大学 ,  中建隧道建设有限公司

Inventor： 苏晓杰 ,  任远洋 ,  孙少欣 ,  周政均 ,  戴亦军 ,  曹喜良 ,  原红祥

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06F18/25 ,  G06F18/10 ,  G06T7/246 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06T7/30 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明属于同步定与地图构建技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合SLAM的高精定位方法。利用摄像头、激光雷达和IMU进行数据采集，并对所采集到的数据进行预处理，同时优化视觉特征点的深度信息和尺度信息；IMU数据预处理中得到IMU预积分因子、从摄像头数据预处理中得到视觉重投影约束因子以及从激光点云数据预处理中激光雷达里程计因子组成优化约束，利用误差卡尔曼滤波优化输出更为精确的状态量用于多传感器融合SLAM任务。通过多传感器融合提高机器人的环境感知能力，优化位姿输出。