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公开(公告)号：CN105058410A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510562087.6
申请日：2015-09-07
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种精密外撑式智慧型工业机器人执行器，包括驱动机构、传动机构、执行机构和支撑板；执行机构中的多个外撑抓手均匀分布在底盘周向的边缘，外撑抓手撑开后构成一个圆面；连杆的一端与外撑抓手靠近底盘的端部可转动连接，另一端与转盘可转动连接；转盘设置在底盘上，且与底盘可转动连接；驱动机构为伺服电机；传动机构中的动力输入端与伺服电机的输出轴连接，动力输出端与转盘固定连接，带动转盘转动；传动机构设置在支撑板上，支撑板的一端与底盘固定连接。该执行器构件少，机构可靠性高，能够适用于多种材料，不同尺寸，不同工况，甚至不同形状的零件抓取，调整方便，精密可控，能够提高工作效率，降低劳动强度，保证安全生产。
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公开(公告)号：CN103862602A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410125268.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 重庆大学
IPC: B29C35/00
Abstract: 本发明公开了一种轮胎内撑定型机构，包括固定在机械手的连接轴上的定盘，定盘上沿周向均匀分布有多组结构相同的摇杆机构，每组摇杆机构包括一个固定杆、一个摇杆和一个叶片，内撑定型机构还包括一个施力件，施力件用于对摇杆施力旋转并能够使得叶片以远离摇杆的一端在相邻叶片搭接平面上滑动的方式向外扩展。本发明还公开了一种轮胎定型装胎方法，其采用了上述轮胎内撑定型机构进行轮胎内撑定型。本发明能够实现轮胎内撑定型操作的自动化进行，采用的轮胎内撑定型机构具有结构简单，动作稳定可靠且安全性高的优点，能够降低工人劳动强度并提高劳动效率。
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公开(公告)号：CN103309243A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310171250.7
申请日：2013-05-10
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种海上漂浮式风力发电模拟系统，包括海上漂浮式平台，下位机控制柜和上位机；海上漂浮式平台包括鼓风机、整流栅、直驱式风力发电机、风机塔架、浮板、缆绳、轴流桨叶、箱体、轴流桨叶驱动电机、风速传感器、倾角传感器、液体流量传感器和转速传感器；上位机与下位机控制柜的DSP主控制芯片连接。本发明通过无极调速模块控制鼓风机以模拟各类风况，通过调节轴流桨叶转速用以模拟各类波浪，采用最大功率跟踪算法确保风能的最优利用，通过下位机控制柜实时监测、控制系统运行，采用上位机可视化界面提供良好的交互平台；本发明可为海上风力发电系统的难点问题提供硬软件研究支持。
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公开(公告)号：CN105058410B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510562087.6
申请日：2015-09-07
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种精密外撑式智慧型工业机器人执行器，包括驱动机构、传动机构、执行机构和支撑板；执行机构中的多个外撑抓手均匀分布在底盘周向的边缘，外撑抓手撑开后构成一个圆面；连杆的一端与外撑抓手靠近底盘的端部可转动连接，另一端与转盘可转动连接；转盘设置在底盘上，且与底盘可转动连接；驱动机构为伺服电机；传动机构中的动力输入端与伺服电机的输出轴连接，动力输出端与转盘固定连接，带动转盘转动；传动机构设置在支撑板上，支撑板的一端与底盘固定连接。该执行器构件少，机构可靠性高，能够适用于多种材料，不同尺寸，不同工况，甚至不同形状的零件抓取，调整方便，精密可控，能够提高工作效率，降低劳动强度，保证安全生产。
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公开(公告)号：CN103495807B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310447904.4
申请日：2013-09-27
Applicant: 重庆大学
IPC: B23K26/38
Abstract: 本发明公开了一种多机器人光纤激光切割系统，包括高功率光纤激光器、机器人控制柜、计算机控制中枢、龙门框架、全局三目视觉定位装置、六自由度工业机器人本体、激光切割头、CCD图像传感器、工件装夹装置、水冷系统和气缸；在龙门框架的三个侧面门板上分别安装一个摄像机，在各个六自由度工业机器人本体的腕部安装实时监控手部激光切割头的切割动作的CCD图像传感器。多机器人光纤激光切割系统自带一套由全局三目视觉定位装置和多个CCD图像传感器组成的两级视觉定位系统，结合计算机给每个机器人分配的切割任务，实现其精确定位和干涉避让。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103895134A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410125237.2
申请日：2014-03-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种轮胎下压装胎机构，包括倒U型块、下压用气缸，推杆、两根连接杆和一个环形压块，所述下压用气缸水平正对倒U型块顶部固定设置，下压用气缸的伸缩臂前端固定所述推杆，推杆和倒U型块顶部平行且推杆两端铰接有两个倾斜设置的转杆，两个转杆远离推杆的一端分别和所述两根连接杆铰接，所述两根连接杆两端固定连接在环形压块上方，两根连接杆中部和倒U型块两侧竖向滑动配合设置。本发明还公开了一种轮胎定型装胎方法，其采用了上述轮胎下压装胎机构进行轮胎下压装胎。本发明能够实现轮胎下压装胎操作的自动化进行，采用的机构具有结构简单，动作稳定可靠且安全性高的优点，能够降低工人劳动强度并提高劳动效率。
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公开(公告)号：CN103831916A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410125199.0
申请日：2014-03-31
Applicant: 重庆大学
IPC: B29C35/02
Abstract: 本发明公开了一种轮胎硫化机定型装胎机械手，包括竖向设置并带伸缩功能的连接轴，其特征在于，还包括从上到下水平间隔设置在连接轴上的下压装胎机构和内撑定型机构，所述内撑定型机构用于从内部将生胎撑起并完成定型，所述下压装胎机构用于将内撑定型机构上的生胎压落至模具中完成装胎。本发明的机械手，能够完成抓胎定型和下压装胎的工序，具有结构简单，自动化程度高，动作稳定流畅等优点，降低了工人劳动强度，提高了操作安全性，并提高了劳动效率。
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公开(公告)号：CN103325290A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310171232.9
申请日：2013-05-10
Applicant: 重庆大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明公开了一种深海漂浮式风力发电模拟方法，包括步骤：（1）开机自检；（2）选择风况及波浪模型，传送至下位机控制柜；（3）确定风况及波浪数据；（4）DSP主控制芯片实现风能模拟，PI控制器输出电压值，并送入鼓风机；（5）DSP主控制芯片实现海浪模拟，PI控制器输出为电压值，并送入轴流桨叶驱动电机；（6）DSP主控制芯片输出PWM信号并送入三相可控整流器；（7）各类传感器数据上传至上位机。本发明通过调节鼓风机以模拟各类风况，通过调节轴流桨叶转速用以模拟各类波浪，采用最大功率跟踪算法确保风能的最优利用，通过下位机控制柜实时监测、控制系统运行，采用上位机可视化界面提供良好的交互平台。
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公开(公告)号：CN103895130B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410125196.7
申请日：2014-03-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种轮胎硫化机卸胎机械手，其特征在于，包括底板，底板四周沿环形均匀分布有多组外推抓手，每组外推抓手包括并列设置的一个直线运动单元和一个弧线运动单元，所述直线运动单元用于对轮胎外圈表面向内施力运动，所述弧形运动单元用于对轮胎外墙表面向内上方施力运动。本发明的机械手，能够完成轮胎硫化完毕后平稳卸胎的工序，具有结构简单，自动化程度高，动作稳定流畅可靠等优点，降低了工人劳动强度，提高了操作安全性，并提高了劳动效率。
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公开(公告)号：CN103895134B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410125237.2
申请日：2014-03-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种轮胎下压装胎机构，包括倒U型块、下压用气缸，推杆、两根连接杆和一个环形压块，所述下压用气缸水平正对倒U型块顶部固定设置，下压用气缸的伸缩臂前端固定所述推杆，推杆和倒U型块顶部平行且推杆两端铰接有两个倾斜设置的转杆，两个转杆远离推杆的一端分别和所述两根连接杆铰接，所述两根连接杆两端固定连接在环形压块上方，两根连接杆中部和倒U型块两侧竖向滑动配合设置。本发明还公开了一种轮胎定型装胎方法，其采用了上述轮胎下压装胎机构进行轮胎下压装胎。本发明能够实现轮胎下压装胎操作的自动化进行，采用的机构具有结构简单，动作稳定可靠且安全性高的优点，能够降低工人劳动强度并提高劳动效率。
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