公开(公告)号：CN116968840A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310995421.1

申请日：2023-08-09

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 翟建华 ,  徐金鹏 ,  赵一壑 ,  韩峰

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种串联爬杆机器人多向攀爬结构，包括用于机器人提供各个部件连接的框架，用于将机器人放置在攀爬杆的翻转结构，所述翻转结构包括延长杆、转动轴、连接杆、伸缩杆、固定杆和电机，所述延长杆固定连接于框架的左侧，所述转动轴铰接于延长杆的左侧。本发明通过设置框架、翻转结构、驱动机构、辅助支撑结构、锁紧机构、插孔、导向杆、放置腔、放置板、第二电动缸和锁孔的配合使用，解决了爬杆机器人在进行爬杆运动时其连接锁紧部分会因为爬杆时产生的震动出现松动，从而导致连接处开启，进而会导致机器人脱离攀爬物的表面，造成机器人的摔落的问题。

公开(公告)号：CN117967907A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410239206.3

申请日：2024-03-04

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 翟建华 ,  赵一壑 ,  徐金鹏 ,  韩晓亮

IPC: F16L55/32 ,  G01N21/954 ,  H04N23/56 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明专利公开了一种新型避障方式的管道机器人，包括支撑张紧结构、主动避障机构、被动避障机构、支撑主体、视觉检测系统。所述支撑张紧机构包括三支等角度分布的平行五杆机构以及滚珠丝杠机构，所述主动避障机构采用高精度舵机带动同轴反转机构驱动轮腿进行相反方向运动的，同时提升机构进行工作保证轮腿与管道内壁之间的紧密贴合。所述被动避障机构采用定制弹簧在保证足够刚度的条件下对障碍物可以进行翻越，所述视觉检测系统在主体前端安装工业CCD相机进行前方障碍物检测达到可以实时进行采取何种避障策略决策工作以及传输数据到云端进行管道的缺陷检测工作，其中的照明装置采用工业光源保证管道机器人在黑暗环境中依然可以进行视觉检测。该管道机器人能够适应多种障碍环境，主体结构稳定满足长距离管道检测的要求，主被动避障方式相结合避障更简单同时减少能源消耗更加节能环保。