公开(公告)号：CN117967907A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410239206.3

申请日：2024-03-04

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 翟建华 ,  赵一壑 ,  徐金鹏 ,  韩晓亮

IPC: F16L55/32 ,  G01N21/954 ,  H04N23/56 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明专利公开了一种新型避障方式的管道机器人，包括支撑张紧结构、主动避障机构、被动避障机构、支撑主体、视觉检测系统。所述支撑张紧机构包括三支等角度分布的平行五杆机构以及滚珠丝杠机构，所述主动避障机构采用高精度舵机带动同轴反转机构驱动轮腿进行相反方向运动的，同时提升机构进行工作保证轮腿与管道内壁之间的紧密贴合。所述被动避障机构采用定制弹簧在保证足够刚度的条件下对障碍物可以进行翻越，所述视觉检测系统在主体前端安装工业CCD相机进行前方障碍物检测达到可以实时进行采取何种避障策略决策工作以及传输数据到云端进行管道的缺陷检测工作，其中的照明装置采用工业光源保证管道机器人在黑暗环境中依然可以进行视觉检测。该管道机器人能够适应多种障碍环境，主体结构稳定满足长距离管道检测的要求，主被动避障方式相结合避障更简单同时减少能源消耗更加节能环保。