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公开(公告)号:CN113276986A
公开(公告)日:2021-08-20
申请号:CN202110654351.4
申请日:2021-06-10
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种基于水弹轮结构的多连杆行走机构,包括行走驱动组件、水弹轮变径驱动组件、水弹轮可变径支撑组件及水弹轮外壳;水弹轮变径驱动组件设置在行走驱动组件上;水弹轮可变径支撑组件数量为四个,在行走驱动组件左右两侧各设置有两个水弹轮可变径支撑组件,在每个水弹轮可变径支撑组件外侧均套装有一个水弹轮外壳;行走驱动组件用于控制水弹轮转动;水弹轮变径驱动组件用于控制水弹轮变径。行走驱动组件由第一底盘和四台行走驱动电机组成。水弹轮变径驱动组件由第二底盘、两台水弹轮变径驱动电机、两根丝杠、两个丝母滑块、四根第一连杆及四个拨叉式推拉杆组成;水弹轮可变径支撑组件由轮轴、定盘、四个动盘及若干水弹轮壳体支撑单元组成。
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公开(公告)号:CN113276986B
公开(公告)日:2022-05-24
申请号:CN202110654351.4
申请日:2021-06-10
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种基于水弹轮结构的多连杆行走机构,包括行走驱动组件、水弹轮变径驱动组件、水弹轮可变径支撑组件及水弹轮外壳;水弹轮变径驱动组件设置在行走驱动组件上;水弹轮可变径支撑组件数量为四个,在行走驱动组件左右两侧各设置有两个水弹轮可变径支撑组件,在每个水弹轮可变径支撑组件外侧均套装有一个水弹轮外壳;行走驱动组件用于控制水弹轮转动;水弹轮变径驱动组件用于控制水弹轮变径。行走驱动组件由第一底盘和四台行走驱动电机组成。水弹轮变径驱动组件由第二底盘、两台水弹轮变径驱动电机、两根丝杠、两个丝母滑块、四根第一连杆及四个拨叉式推拉杆组成;水弹轮可变径支撑组件由轮轴、定盘、四个动盘及若干水弹轮壳体支撑单元组成。
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