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公开(公告)号：CN113276986B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110654351.4
申请日：2021-06-10
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种基于水弹轮结构的多连杆行走机构，包括行走驱动组件、水弹轮变径驱动组件、水弹轮可变径支撑组件及水弹轮外壳；水弹轮变径驱动组件设置在行走驱动组件上；水弹轮可变径支撑组件数量为四个，在行走驱动组件左右两侧各设置有两个水弹轮可变径支撑组件，在每个水弹轮可变径支撑组件外侧均套装有一个水弹轮外壳；行走驱动组件用于控制水弹轮转动；水弹轮变径驱动组件用于控制水弹轮变径。行走驱动组件由第一底盘和四台行走驱动电机组成。水弹轮变径驱动组件由第二底盘、两台水弹轮变径驱动电机、两根丝杠、两个丝母滑块、四根第一连杆及四个拨叉式推拉杆组成；水弹轮可变径支撑组件由轮轴、定盘、四个动盘及若干水弹轮壳体支撑单元组成。
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公开(公告)号：CN113915308A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111218270.6
申请日：2021-10-20
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: F16H37/12
Abstract: 一种基于Waterbomb结构的可折展抽轴式连杆机构，包括端盖组、折展连杆、抽轴装置和传动装置；端盖组设置在可展连杆上；折展连杆数量为四个，抽轴装置和传动装置左右各设置两个折展连杆；抽轴装置用于控制折展连杆伸缩与展开；传动装置控制折展连杆转动。端盖组有内外两个端盖组成，端盖由轴承、轴向挡块、密封盖以及铰接钉组成；折展连杆由八组折展连杆组成，每组折展连杆由两个连杆和一个铰接钉组成；抽轴装置由锥齿轮和带螺纹轴组成，每个锥齿轮组由三个锥齿轮组成；传动装置由同步带、传动带轮和驱动带轮组成。
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公开(公告)号：CN113276986A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110654351.4
申请日：2021-06-10
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种基于水弹轮结构的多连杆行走机构，包括行走驱动组件、水弹轮变径驱动组件、水弹轮可变径支撑组件及水弹轮外壳；水弹轮变径驱动组件设置在行走驱动组件上；水弹轮可变径支撑组件数量为四个，在行走驱动组件左右两侧各设置有两个水弹轮可变径支撑组件，在每个水弹轮可变径支撑组件外侧均套装有一个水弹轮外壳；行走驱动组件用于控制水弹轮转动；水弹轮变径驱动组件用于控制水弹轮变径。行走驱动组件由第一底盘和四台行走驱动电机组成。水弹轮变径驱动组件由第二底盘、两台水弹轮变径驱动电机、两根丝杠、两个丝母滑块、四根第一连杆及四个拨叉式推拉杆组成；水弹轮可变径支撑组件由轮轴、定盘、四个动盘及若干水弹轮壳体支撑单元组成。
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