公开(公告)号：CN118097162A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410249177.9

申请日：2024-03-05

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 张凯选 ,  杨婷婷 ,  吴梦琦 ,  李闯 ,  刘忠博

IPC: G06V10/36 ,  G06V10/30 ,  G06V10/26 ,  G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/42 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  G06N3/048 ,  G06T5/20

Abstract: 本发明针对布料模拟滤波算法在植被茂密且地形复杂的区域中应用时，出现山顶信息被剔除或非地面点被误判等问题，提出了一种结合PointNet++网络模型的布料模拟滤波算法优化。该方法对点云数据进行端到端学习，不需要手工设计特征提取器，可以充分挖掘点云数据的特征。根据点云的旋转不变性和置换不变性，PointNet++模型能够处理不同姿态和排列的点云数据。通过在PointNet++模型训练之后再进行布料模拟滤波，进一步提高布料模拟滤波算法在复杂地形下的滤波效果。本发明所提出的方法能够有效避免出现山顶信息被剔除或非地面点保留过多的问题，在降低复杂地形下的误差方面具有优势，对滤波效率也有所提升。