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公开(公告)号：CN113665296B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111028033.3
申请日：2021-09-02
Applicant: 贵州大学
IPC: B60B35/16 , B60K1/00 , F16D55/224 , F16D65/12 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/038
Abstract: 本发明公开了一种用于电动三轮车的传动组件，包括变速箱和后桥壳，变速箱下部嵌入后桥壳内且与其上端面固定连接，后桥壳内变速箱的输出端通过传动轴连接到轮毂，轮毂上设置有刹车盘，后桥壳两端固定连接有两根桥管，每根传动轴内置于桥管内并与其旋转连接，每根传动轴一端伸入变速箱内通过内端轴承旋转连接到变速箱上，外端通过外端轴承旋转连接到桥管上。本发明采用两个轴承旋转支撑传动轴，内端轴承直接安装在变速箱内，使得传动轴的内端连接的锥齿轮悬臂距离更短，两个轴承支承，支撑更加合理，也便于同轴安装，确保安装精度，锥齿轮靠轴承支撑点距离更短后，在锥齿轮高速旋转过程中，避免甩动，降低锥齿轮损坏概率，而且噪音降低。
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公开(公告)号：CN113064347A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110276966.8
申请日：2021-03-15
Applicant: 贵州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑非对称输入与输出约束的永磁同步电机混沌系神经网络自适应控制方法，该方法包括步骤：1)建立PMSM系统的动力学模型；2)设定控制对象；3)建立神经网络自适应控制器，分别利用Nussbaum型函数和跟踪微分器解决“复杂性爆炸”和未知的控制方向问题。此外，在不超出输入输出约束边界的前提下，可以保证所设计系统的稳定性的有界性。最后，通过仿真试验证明了我们方案的有效性；在对数障碍Lyapunov函数中嵌入转换误差和新边界，我们提出了统一的障碍Lyapunov函数，以避免与分段障碍Lyapunov函数相关的切换型非线性，且同时确保满足非对称输出约束条件。
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公开(公告)号：CN114519301A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210093960.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 贵州大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了具有时滞的非对称输出约束PMSM系统动态面跟踪控制方法，采用非线性变换函数来将非对称输出约束系统转化为非约束系统。随后，Lyapunov‑Krasovskii泛函和径向基函数神经网络分别用于消除时间延迟和估计未知的不确定性。此外，采用一阶滤波器来解决“复杂性爆炸”的问题。此外，可以证明所有信号最终都是有界的，跟踪误差缩小到原点的一个小邻域。最后，给出了仿真比较结果，以证实所提出的控制器的优越性。
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公开(公告)号：CN114499306B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210350271.4
申请日：2022-04-02
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了具有时滞和扰动的永磁同步电机的自适应funnel动态面控制方法，首先，将改进的规定性能函数结合到控制器设计与修改的funnel变量，以将具有输出约束的永磁同步电机转换为无约束的永磁同步电机，具有比普通障碍Lyapunov函数更快的收敛速度。然后，通过一阶滤波器的动态面控制技术，对无约束系统设计了特定的控制器。其中，引入了扰动观测器和径向基函数神经网络来分别估计不匹配扰动和多种未知非线性。构造适当的Lyapunov‑Krasovskii泛函以补偿时滞，提高控制性能。引入一阶滤波器以克服由一般反步法引起的“复杂性爆炸”。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114499306A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210350271.4
申请日：2022-04-02
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了具有时滞和扰动的永磁同步电机的自适应funnel动态面控制方法，首先，将改进的规定性能函数结合到控制器设计与修改的funnel变量，以将具有输出约束的永磁同步电机转换为无约束的永磁同步电机，具有比普通障碍Lyapunov函数更快的收敛速度。然后，通过一阶滤波器的动态面控制技术，对无约束系统设计了特定的控制器。其中，引入了扰动观测器和径向基函数神经网络来分别估计不匹配扰动和多种未知非线性。构造适当的Lyapunov‑Krasovskii泛函以补偿时滞，提高控制性能。引入一阶滤波器以克服由一般反步法引起的“复杂性爆炸”。
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公开(公告)号：CN113665296A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111028033.3
申请日：2021-09-02
Applicant: 贵州大学
IPC: B60B35/16 , B60K1/00 , F16D55/224 , F16D65/12 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/038
Abstract: 本发明公开了一种用于电动三轮车的传动组件，包括变速箱和后桥壳，变速箱下部嵌入后桥壳内且与其上端面固定连接，后桥壳内变速箱的输出端通过传动轴连接到轮毂，轮毂上设置有刹车盘，后桥壳两端固定连接有两根桥管，每根传动轴内置于桥管内并与其旋转连接，每根传动轴一端伸入变速箱内通过内端轴承旋转连接到变速箱上，外端通过外端轴承旋转连接到桥管上。本发明采用两个轴承旋转支撑传动轴，内端轴承直接安装在变速箱内，使得传动轴的内端连接的锥齿轮悬臂距离更短，两个轴承支承，支撑更加合理，也便于同轴安装，确保安装精度，锥齿轮靠轴承支撑点距离更短后，在锥齿轮高速旋转过程中，避免甩动，降低锥齿轮损坏概率，而且噪音降低。
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公开(公告)号：CN114706300B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210096210.X
申请日：2022-01-26
Applicant: 贵州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了具有扰动及输出约束的永磁同步电机系统有限时间控制法，采用非线性变换函数将输出约束动态模型转换为无约束的动态模型；提出一种基于扰动观测器的有限时间控制策略估计不匹配的外界扰动，然后，通过结合神经网络来估计非线性函数和一阶滤波器来处理“复杂性爆炸”，构思出一种对永磁同步电机具有自适应学习能力的动态面控制方法。本发明有效解决有限时间反步框架下系统具有时变特性和不匹配的外部扰动的非对称输出约束的问题。
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公开(公告)号：CN114706300A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210096210.X
申请日：2022-01-26
Applicant: 贵州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了具有扰动及输出约束的永磁同步电机系统有限时间控制法，采用非线性变换函数将输出约束动态模型转换为无约束的动态模型；提出一种基于扰动观测器的有限时间控制策略估计不匹配的外界扰动，然后，通过结合神经网络来估计非线性函数和一阶滤波器来处理“复杂性爆炸”，构思出一种对永磁同步电机具有自适应学习能力的动态面控制方法。本发明有效解决有限时间反步框架下系统具有时变特性和不匹配的外部扰动的非对称输出约束的问题。
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公开(公告)号：CN113581357A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111026644.4
申请日：2021-09-02
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种电动三轮车用驱动装置，包括电机、变速箱、后桥壳和轮毂，电机固定连接在变速箱的输入端，变速箱下部嵌入后桥壳内且与其上端面固定连接，轮毂采用两个，每个轮毂通过传动轴连接到后桥壳内变速箱的输出端，轮毂上设置有与其浇注一体结构的刹车盘，后桥壳两端固定连接有两根桥管，每根传动轴内置于桥管内并与其旋转连接，电机的电机轴通过两个轴承旋转连接在电机壳上，电机轴伸出电机壳一端的轴承外圈凸出电机壳表面一半，轴承凸出一半部分嵌入到变速箱的限位槽内。本发明电机与齿轮箱定位精度更好，而且轴承与电机轴的同轴性更好，装配后电机轴内端的齿轮配合位置精度更高，电机外壳和变速箱外壳结构大大简化，制作成本更低。
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