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公开(公告)号：CN116935627A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310709567.5
申请日：2023-06-15
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院
IPC: G08G1/01 , G08G1/0968 , G01S13/86 , G01S13/91
Abstract: 本发明涉及一种基于车路协同感知的车辆引导方法，属于车路协同技术领域。应用于车辆引导系统，车辆引导系统包括信息收集模块、数据融合模块和车辆引导模块；所述方法包括：S1、通过信息收集模块收集基础信息并将其发送给数据融合模块；S2、通过数据融合模块首先根据实时交通环境动态分配点云信息和图像信息的权重并进行一次数据融合，再与车辆之间的通信信息进行二次数据融合，得出车辆的最优引导方法；S3、通过车辆引导模块根据最优引导方法引导车辆行驶。本发明通过对多源数据的融合、计算和分析，得出在当前交通环境下对车辆的最优引导方法，并基于此引导车辆行驶，以实现不同交通场景下更为智能和安全的车辆引导。
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公开(公告)号：CN117148337A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310880698.X
申请日：2023-07-17
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应聚类与波门的雷达车辆目标跟踪方法，包括获取车辆点云数据；对获取到的数据分析得到点云特征数据；针对不同的情况对聚类算法的聚类半径、最小点数及聚类形状进行调整，并对点云数据进行距离、速度二维聚类，以形成稳定、准确的目标点数据，通过卡尔曼滤波对目标点数据进行一步预测进而对目标点数据分析得到目标特征数据；根据目标特征数据对关联波门的形状、大小及倾斜度进行调整，从而实现车辆估计值与测量值的准确关联，并形成车辆稳定航迹。该方法可以更好的对车辆目标进行识别跟踪，实现了复杂交通环境下使用雷达对车辆进行有效的目标跟踪，更好的保证了雷达对车辆监测的稳定性，为自动驾驶技术提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN115712091A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211234728.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院 , 广州市丰海科技股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种雷达标定与雷达正北标定方法，包括获取安装雷达路侧第一参考点和第二参考点的球心直角坐标，根据两个参考点的球心直角坐标以及雷达表面目标点与参考点的距离与角度等信息，计算出雷达表面目标点的经纬度，由此获得雷达中心的经纬度坐标，对雷达表面目标点的经纬度信息进行几何运算，由此获得雷达法线的正北偏转角。该方法在标定过程中无需封路，解决了现有技术中雷达标定操作复杂的问题，提高了标定工作的效率与安全性。
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公开(公告)号：CN118470954A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410429566.X
申请日：2024-04-10
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院 , 广州市丰海科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法，包括：通过毫米波雷达获取当前帧的车辆点云数据；对车辆点云数据进行聚类、多目标跟踪操作形成当前帧的车辆目标点集；基于车辆目标点集，对检测到的停车事件对应的车辆目标点进行标记；基于车辆目标点集，对检测到的拥堵事件对应的车辆目标点进行标记；基于车辆目标点集，对检测到的超速事件对应的车辆目标点进行标记；其中，停车事件标记过程中定义了一将要停车列表和一停车列表；停车事件标记过程包括：根据车辆目标点集遍历将要停车列表中是否存在将要停止车辆成为停止车辆，若存在，将该将要停止车辆添加到停止列表。本发明实现了毫米波雷达的高效、准确的交通事件检测。
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公开(公告)号：CN118818481A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410739686.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院 , 广州市丰海科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了路侧多雷达自适应空间同步方法、装置及设备。其中，方法包括：根据预设误差计算方法获取成功关联点对的坐标误差，并基于坐标误差以及关联结果获取当前迭代次的当前帧平均关联误差和当前迭代次的当前帧平均误差均值；根据当前帧平均误差均值与上一帧平均误差均值判断迭代是否停止。在本发明中，通过对当前空间同步矩阵进行迭代更新，并基于当前空间同步矩阵的迭代结果进行多雷达自适应空间同步结果的计算，解决了雷达由于环境影响以及参数缓慢变化导致的空间同步结果精度降低的问题；此外，通过自动迭代，使得用于计算当前空间同步矩阵的成功关联点对的覆盖范围逐渐逼近完整的感知重合区域，提高了自适应空间同步结果的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118746815A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410923245.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院 , 上海黎明瑞达电子科技有限公司 , 广州市丰海科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于4D毫米波雷达的路桥损毁监测方法、设备及系统，该方法包括：获取当前时刻监测区域中角反射器对监测区域中毫米波雷达发射的雷达信号的反射信号，以及监测区域中各角反射器的初始位置；对反射信号进行滤波与聚类，得到多个点云簇；根据多个点云簇和各角反射器的初始位置，确定监测区域中各角反射器的当前位置；通过线性分析方法，根据监测区域中所有角反射器的当前位置，以及监测区域中所有角反射器共同对应的历史时刻的全局位置系数，确定监测区域中所有角反射器共同对应的当前全局位置变化系数；基于当前全局位置变化系数进行监测区域的路桥损毁预测，得到预警结果。本发明可全天候工作、预测精度和及时性高、成本低。
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公开(公告)号：CN116421167A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310201419.2
申请日：2023-03-02
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院 , 广州市丰海科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无线信道的实时呼吸检测方法，应用于通信基站中的接收设备，包括：接收参考信号，参考信号由通信基站中的发送设备发送并经不同路径到达接收设备，参考信号包含多个子载波；基于从参考信号中获取的信道状态信息CSI数据，检测环境中是否存在目标人体；当环境中存在目标人体时，根据多个子载波确定目标人体的第一呼吸频率；对每个子载波进行自相关，得到每个子载波对应的目标人体呼吸时的周期信号；根据周期信号及第一呼吸频率，从多个子载波中确定可用子载波；利用可用子载波对应的周期信号计算目标人体最终的第二呼吸频率。本发明能够在节省开销的同时保证呼吸频率检测的准确性，具有非侵入式、便利等优点。
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公开(公告)号：CN115712092A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211235459.0
申请日：2022-10-10
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院 , 广州市丰海科技股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种基于全站仪的雷达标定方法，涉及雷达标定技术领域，包括：获取雷达安装路侧观测点和参考点，并获取观测点的高斯克吕格坐标，以及参考点的高斯克吕格坐标；将观测点的高斯克吕格坐标和参考点的高斯克吕格坐标输入全站仪进行已知点建站；使用全站仪测量雷达表面中心点，获取雷达表面中心点的高斯克吕格坐标；将雷达表面中心点的高斯克吕格坐标转换为WGS‑84坐标，得到雷达表面中心点的经纬度。本申请的雷达标定易于操作，标定精度高，且运算速度快。
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公开(公告)号：CN119107611A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410916139.4
申请日：2024-07-09
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院 , 上海黎明瑞达电子科技有限公司 , 广州市丰海科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于雷视一体机的损毁监测预警方法及系统，该方法包括：在当前预设时长内，获取每个雷达扫描帧对应的雷达点云图，得到多个雷达扫描帧一一对应的多个雷达点云图；每个雷达点云图代表监测区域中各角反射器的位置坐标；在当前预设时长内，获取每个图像帧对应的一组第二位置坐标，得到多个图像帧一一对应的多组第二位置坐标；每个图像帧对应的第二位置坐标是该各角反射器的位置坐标；对多个雷达点云图表征的多组第一位置坐标和该多组第二位置坐标进行同步、融合和线性拟合，得到当前预设时长对应的曲线；基于当前预设时长和历史预设时长对应的曲线的特征，确定监测区域的当前监测结果。本发明能够提高监测的准确性和及时性。
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公开(公告)号：CN118746830A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410916140.7
申请日：2024-07-09
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院 , 上海黎明瑞达电子科技有限公司 , 广州市丰海科技股份有限公司
IPC: G01S13/88
Abstract: 本发明提供一种基于毫米波雷达的道路地质灾害监测预警方法及装置，涉及道路智能监测技术领域。此方法包括：采集多个路段对应的雷达点云数据；按照预设值对各路段划分，得到各划分路段和对应的目标雷达点云数据；对目标雷达点云数据预处理，得到各划分路段对应的多个数据点的坐标；根据各数据点的坐标和预设角度，确定各划分路段对应的多个多项式拟合阶数；根据多个多项式拟合阶数，确定各划分路段对应的曲线；对各曲线计算多个不同时刻的曲率；根据目标曲率值、经验系数和各划分路段的权重，确定曲率变化阈值；根据当前时刻曲率、上一时刻曲率和曲率变化阈值，确定各划分路段对应的预警等级。使得监测预警的实时性较高、成本较低和准确性较高。
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