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公开(公告)号：CN118651735A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410958165.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种牵引索自动排线绕线的工作台，包括支架，支架上旋转连接绞盘，支架外侧靠近绞盘两端还分别设有驱动装置和索位移传感装置，驱动装置连接绞盘驱动绞盘旋转，支架位于绞盘一侧活动架设有索力传感装置，索力传感装置连接滑动位移装置，滑动位移装置带动索力传感装置在绞盘转动的同时沿绞盘的轴向运动，绳索从绞盘引出依次经过索力传感装置以及索位移传感装置；本发明在实现收放线缆的同时，实现索位移以及出口点附近沿绳索方向上的索力的测量，实施简单方便，避免传统排线装置由于中间环节过长、过多导致环境因素干扰影响运行精度。
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公开(公告)号：CN119526475A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411840438.0
申请日：2024-12-13
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁驱动的喷涂机器人，包括安装于机器人基座上的机械臂，机械臂包括：机械臂末端执行机构，被配置有喷头支架和喷头，喷头通过上料软管连接料液罐执行喷涂作业；机械臂底座，用于将底部机械臂关节固定于机器人基座上；机械臂关节，被配置有驱控电路板、电磁铁和永磁体，多个相邻关节通过上下连接臂按照上下正交转动连接，相邻关节上下表面通过电磁铁和永磁体吸合与排斥；通过驱控电路板调节相邻关节以电磁吸力作为关节偏转的驱动力，实现机械臂关节水平、垂直方向进行±30°的偏转。本发明利用电磁力来驱动和控制其运动，极大程度的缩小了机器人的重量与体积，能够实现小空间内的灵巧作业。
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公开(公告)号：CN118809568A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411115398.3
申请日：2024-08-14
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的多段绳驱超冗余机械臂逆运动学确定方法，根据多个万向节串联形成的机械臂控制单元机械结构，建立机械臂控制单元几何模型；从机械臂末端点开始向下计算相邻万向节间的脊柱约束和每段控制单元的肌腱约束，调整每个万向节位置；计算与基座相邻的控制单元的万向节位置；从机械臂基座当前位置开始向上计算新的万向节位置，最后一个万向节位置就是新的机械臂末端点位置，计算新的机械臂末端点与目标点位姿误差；判断位姿误差是否小于精度阈值，由各万向节位置计算各控制单元的关节角，确定超冗余机械臂的逆运动状态。本发明采用了顺序处理万向节位置，不涉及搜索和矩阵求逆，在超冗余自由度的机械臂上计算效率具有优势，是一种在自由度增加时计算时间也线性增加的逆解方法。
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