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公开(公告)号：CN115741654A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211470453.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院 , 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了模块化蛇形机器人，包括功能组件和固定组件，功能组件包括多个依次相连的蛇形机械臂模块，位于顶部的蛇形机械臂模块转动连接工作部件模块，每两个蛇形机械臂模块之间转动连接，位于底部的蛇形机械臂模块与固定组件连接，蛇形机械臂模块内设置有传动模块以及驱动模块，传动模块及驱动模块用于控制蛇形机械臂模块自由度运动。该蛇形机器人结构紧凑，实现了超冗余机器人的机电一体化设计，机器人可控自由度多；将驱动模块、传动模块集成到机械臂模块内部，模块间连接方便易于拆卸，便于维修更换。
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公开(公告)号：CN115771161A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211439037.5
申请日：2022-11-17
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院 , 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了丝驱动可等曲率旋转连续体机器人装置，包括多个模块化结构体A、底端旋转架、平面旋转驱动索和垂直旋转驱动索；模块化结构体A包括两个框架B和一个框架C；框架B包括线轮、保持架和转轴；所述转轴与线轮连接，线轮与保持架连接；框架C包括线盘、转轴、连接架和旋转架；转轴与线盘连接，线盘设置在连接架上，旋转架设置在连接架顶部；每两个模块化结构体A之间通过前一个模块化结构体A中的旋转架与后一个模块化结构体A中的线轮以及保持架连接。采用丝驱动实现了连续体机器人可绕垂直于底盘的轴线进行旋转以及每个模块化结构体A的等曲率旋转，结构简单、可靠，灵活性好，对复杂工作环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN114454186A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210045519.6
申请日：2022-01-15
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人传动控制技术领域，公开了一种高负载多关节机器人及其控制方法，包括至少五个旋转臂和五个关节轴，五个关节轴包括三个竖直关节轴和两个水平关节轴；各旋转臂通过三个竖直关节轴在水平面旋转运动，通过两个水平关节轴在竖直面内旋转运动；通过旋转臂上的电机及减速器带动多级传动机构，控制竖直关节轴旋转；通过电机及减速器、多级传动机构、转向减速器、滚珠丝杠和连杆机构控制水平关节轴的旋转，每个关节轴带动一个旋转臂运动。各旋转臂既能独立运动，又可协同运动，可使机器人在较大的工作空间内完成任意轨迹和角度的工作。本发明中的多关节机器人具有较高的有效负载和较大的工作空间，同时兼有可收纳以及结构简单等实用优点。
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公开(公告)号：CN118809568A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411115398.3
申请日：2024-08-14
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的多段绳驱超冗余机械臂逆运动学确定方法，根据多个万向节串联形成的机械臂控制单元机械结构，建立机械臂控制单元几何模型；从机械臂末端点开始向下计算相邻万向节间的脊柱约束和每段控制单元的肌腱约束，调整每个万向节位置；计算与基座相邻的控制单元的万向节位置；从机械臂基座当前位置开始向上计算新的万向节位置，最后一个万向节位置就是新的机械臂末端点位置，计算新的机械臂末端点与目标点位姿误差；判断位姿误差是否小于精度阈值，由各万向节位置计算各控制单元的关节角，确定超冗余机械臂的逆运动状态。本发明采用了顺序处理万向节位置，不涉及搜索和矩阵求逆，在超冗余自由度的机械臂上计算效率具有优势，是一种在自由度增加时计算时间也线性增加的逆解方法。
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公开(公告)号：CN114454186B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210045519.6
申请日：2022-01-15
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人传动控制技术领域，公开了一种高负载多关节机器人及其控制方法，包括至少五个旋转臂和五个关节轴，五个关节轴包括三个竖直关节轴和两个水平关节轴；各旋转臂通过三个竖直关节轴在水平面旋转运动，通过两个水平关节轴在竖直面内旋转运动；通过旋转臂上的电机及减速器带动多级传动机构，控制竖直关节轴旋转；通过电机及减速器、多级传动机构、转向减速器、滚珠丝杠和连杆机构控制水平关节轴的旋转，每个关节轴带动一个旋转臂运动。各旋转臂既能独立运动，又可协同运动，可使机器人在较大的工作空间内完成任意轨迹和角度的工作。本发明中的多关节机器人具有较高的有效负载和较大的工作空间，同时兼有可收纳以及结构简单等实用优点。
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