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公开(公告)号：CN118651735A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410958165.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种牵引索自动排线绕线的工作台，包括支架，支架上旋转连接绞盘，支架外侧靠近绞盘两端还分别设有驱动装置和索位移传感装置，驱动装置连接绞盘驱动绞盘旋转，支架位于绞盘一侧活动架设有索力传感装置，索力传感装置连接滑动位移装置，滑动位移装置带动索力传感装置在绞盘转动的同时沿绞盘的轴向运动，绳索从绞盘引出依次经过索力传感装置以及索位移传感装置；本发明在实现收放线缆的同时，实现索位移以及出口点附近沿绳索方向上的索力的测量，实施简单方便，避免传统排线装置由于中间环节过长、过多导致环境因素干扰影响运行精度。
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公开(公告)号：CN119098938A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411424701.8
申请日：2024-10-12
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种索牵引并联机器人多模态融合定位装置及定位方法，包括固定于索牵引并联机器人系统上出口点随动机构与牵引索定滑轮机构牵引索发生左右摆动时随动；将牵引索从牵引索定滑轮机构的滑轮绕过的牵引索定滑轮机构；用于穿过牵引索上下摆动时绕一体式滑轮的轴线转动激光测距传感器随动测量机构；实时测量牵引索运动速度、牵引索与竖直轴的夹角、牵引索从出口点到反射板间距的传感测量装置；以及接收激光测距传感器发射的激光，间接测量牵引索长度的反射板装置。本发明通过直接测量末端运动平台锚点在空间中的位置，推导末端运动平台在空间中位姿，实现了高频机器人末端运动平台高速高精度融合定位。
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公开(公告)号：CN119526475A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411840438.0
申请日：2024-12-13
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁驱动的喷涂机器人，包括安装于机器人基座上的机械臂，机械臂包括：机械臂末端执行机构，被配置有喷头支架和喷头，喷头通过上料软管连接料液罐执行喷涂作业；机械臂底座，用于将底部机械臂关节固定于机器人基座上；机械臂关节，被配置有驱控电路板、电磁铁和永磁体，多个相邻关节通过上下连接臂按照上下正交转动连接，相邻关节上下表面通过电磁铁和永磁体吸合与排斥；通过驱控电路板调节相邻关节以电磁吸力作为关节偏转的驱动力，实现机械臂关节水平、垂直方向进行±30°的偏转。本发明利用电磁力来驱动和控制其运动，极大程度的缩小了机器人的重量与体积，能够实现小空间内的灵巧作业。
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