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公开(公告)号：CN114965120A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210572726.7
申请日：2022-05-25
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工神经网络及压入测试的材料力学参数识别方法。该方法对待测金属材料开展球形压痕实验，获取球形压痕实验压痕快照；依据Ludwigson硬化法则，开展球形压痕有限元仿真，建立仿真压痕轮廓快照；基于人工神经网络建立球形压痕中压痕轮廓快照与材料本构参数之间的关系，基于模拟退火算法获取人工神经网络超参数，利用单目标规划，获得被测试金属材料的塑性拉伸性能参数。本发明对所建立的人工神经网络进行超参数的优化，对压痕轮廓仿真预测更加准确，使得参数识别结果更加准确。通过该方法测试所得金属材料拉伸性能参数的可信度高。
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公开(公告)号：CN119704216A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411880798.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种单电机蜗轮蜗杆绳索驱动连续体机器人，包括蜗轮蜗杆传动拉索模块、张紧滑轮模块、可调滑轮模块、连续体执行体、末端夹钳及机械本体。蜗轮蜗杆传动模块由驱动蜗杆和三个驱动蜗轮组成，蜗杆与上侧、下侧位置可调及固定的驱动蜗轮同时啮合，形成多绳索同步驱动系统。驱动绳索经张紧滑轮、固定滑轮组和可调滑轮模块后，固定在各驱动蜗轮的出索孔，实现连续体执行体的预定空间变形和自锁。通过张紧滑轮模块通过旋钮调节，即可实现绳索长度的调整和自锁。可调滑轮模块在侧向受力时自动调整位置，降低能量损耗和绳索干扰。实现了单电机对多自由度连续体机器人的精确控制和自锁，结构紧凑，有效降低了系统复杂度和成本。
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公开(公告)号：CN119427328A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411914187.6
申请日：2024-12-24
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结构式布局螺旋肌腱连续体机器人及使用方法，属于连续体机器人技术领域。机器人包括结构式螺旋导向肌腱间隔盘、连续体骨干、连续体导向骨、肌腱可调张紧装置及肌腱绕线传动模块；若干个结构式螺旋导向肌腱间隔盘安装在连续体骨干上；连续体骨干的端部安装在连续体导向骨的一端，连续体导向骨的另一端设置在肌腱可调张紧装置的前方；肌腱绕线传动模块设置在肌腱可调张紧装置的后方；肌腱依次经过结构式螺旋导向肌腱间隔盘、连续体导向骨及肌腱可调张紧装置，连接到肌腱绕线传动模块上。本发明改进的肌腱张紧装置保证了肌腱的稳定性，增强连续体机器人在复杂空间环境中的运动能力，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN118651735A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410958165.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种牵引索自动排线绕线的工作台，包括支架，支架上旋转连接绞盘，支架外侧靠近绞盘两端还分别设有驱动装置和索位移传感装置，驱动装置连接绞盘驱动绞盘旋转，支架位于绞盘一侧活动架设有索力传感装置，索力传感装置连接滑动位移装置，滑动位移装置带动索力传感装置在绞盘转动的同时沿绞盘的轴向运动，绳索从绞盘引出依次经过索力传感装置以及索位移传感装置；本发明在实现收放线缆的同时，实现索位移以及出口点附近沿绳索方向上的索力的测量，实施简单方便，避免传统排线装置由于中间环节过长、过多导致环境因素干扰影响运行精度。
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公开(公告)号：CN119526475A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411840438.0
申请日：2024-12-13
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁驱动的喷涂机器人，包括安装于机器人基座上的机械臂，机械臂包括：机械臂末端执行机构，被配置有喷头支架和喷头，喷头通过上料软管连接料液罐执行喷涂作业；机械臂底座，用于将底部机械臂关节固定于机器人基座上；机械臂关节，被配置有驱控电路板、电磁铁和永磁体，多个相邻关节通过上下连接臂按照上下正交转动连接，相邻关节上下表面通过电磁铁和永磁体吸合与排斥；通过驱控电路板调节相邻关节以电磁吸力作为关节偏转的驱动力，实现机械臂关节水平、垂直方向进行±30°的偏转。本发明利用电磁力来驱动和控制其运动，极大程度的缩小了机器人的重量与体积，能够实现小空间内的灵巧作业。
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公开(公告)号：CN118809568A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411115398.3
申请日：2024-08-14
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的多段绳驱超冗余机械臂逆运动学确定方法，根据多个万向节串联形成的机械臂控制单元机械结构，建立机械臂控制单元几何模型；从机械臂末端点开始向下计算相邻万向节间的脊柱约束和每段控制单元的肌腱约束，调整每个万向节位置；计算与基座相邻的控制单元的万向节位置；从机械臂基座当前位置开始向上计算新的万向节位置，最后一个万向节位置就是新的机械臂末端点位置，计算新的机械臂末端点与目标点位姿误差；判断位姿误差是否小于精度阈值，由各万向节位置计算各控制单元的关节角，确定超冗余机械臂的逆运动状态。本发明采用了顺序处理万向节位置，不涉及搜索和矩阵求逆，在超冗余自由度的机械臂上计算效率具有优势，是一种在自由度增加时计算时间也线性增加的逆解方法。
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公开(公告)号：CN114965120B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210572726.7
申请日：2022-05-25
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工神经网络及压入测试的材料力学参数识别方法。该方法对待测金属材料开展球形压痕实验，获取球形压痕实验压痕快照；依据Ludwigson硬化法则，开展球形压痕有限元仿真，建立仿真压痕轮廓快照；基于人工神经网络建立球形压痕中压痕轮廓快照与材料本构参数之间的关系，基于模拟退火算法获取人工神经网络超参数，利用单目标规划，获得被测试金属材料的塑性拉伸性能参数。本发明对所建立的人工神经网络进行超参数的优化，对压痕轮廓仿真预测更加准确，使得参数识别结果更加准确。通过该方法测试所得金属材料拉伸性能参数的可信度高。
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