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公开(公告)号：CN108909867B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201811013036.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种攀爬机器人，涉及机器人技术领域，其包括铰接的第一攀爬臂和第二攀爬臂，第一攀爬臂和第二攀爬臂的端部均通过蜗轮蜗杆机构转动连接有攀爬爪部组件，攀爬爪部组件包括抓取部和吸附部；第一攀爬臂和第二攀爬臂的中部通过丝杆机构连接，第一攀爬臂上固定连接有挂钩机械臂，挂钩机械臂的端部可控吸附有安全挂钩。解决了现有技术中攀爬机器人攀爬稳定性差、控制难度大的问题。
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公开(公告)号：CN108860354B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810293993.4
申请日：2018-03-30
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人及其越障方法，其机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和安全钩机械臂；第一机械臂一端与第二机械臂一端通过连接件活动连接，另一端均活动连接有机械爪；电机包括第一电机和第二电机，且分别设置于第一和第二机械臂连接有机械爪的一端，并均与两个机械爪连接；第二机械臂表面固定连接安全钩机械臂的一端，安全钩机械臂的另一端与安全钩活动连接。本发明提供的电力铁塔攀爬机器人通过摄像头和机器视觉对电力铁塔攀爬障碍进行识别，使攀爬机器人能够面对不同的攀爬障碍选择不同的攀爬方式，以适应复杂的电力铁塔结构，及时将安全绳系挂在目标位置，保障了后续工作人员的作业安全。
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公开(公告)号：CN109659862A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910149296.6
申请日：2019-02-28
Applicant: 西南交通大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其包括吊舱座，吊舱座包括相互铰接的前支架和后支架，前支架和后支架上分别设置有纵向电机，两个纵向电机的输出轴上方向相反且分别与一个机械臂连接；机械臂的末端分别与爪部装置连接；爪部装置包括固定架，固定架上分别设置有主动轮、限位轮与限位爪，固定架外侧设置有电流取电装置。本发明能够解决现有技术中机器人越障难度大的问题，结构简单、效率高、可靠性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108909867A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811013036.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种攀爬机器人，涉及机器人技术领域，其包括铰接的第一攀爬臂和第二攀爬臂，第一攀爬臂和第二攀爬臂的端部均通过蜗轮蜗杆机构转动连接有攀爬爪部组件，攀爬爪部组件包括抓取部和吸附部；第一攀爬臂和第二攀爬臂的中部通过丝杆机构连接，第一攀爬臂上固定连接有挂钩机械臂，挂钩机械臂的端部可控吸附有安全挂钩。解决了现有技术中攀爬机器人攀爬稳定性差、控制难度大的问题。
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公开(公告)号：CN108860354A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810293993.4
申请日：2018-03-30
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人及其越障方法，其机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和安全钩机械臂；第一机械臂一端与第二机械臂一端通过连接件活动连接，另一端均活动连接有机械爪；电机包括第一电机和第二电机，且分别设置于第一和第二机械臂连接有机械爪的一端，并均与两个机械爪连接；第二机械臂表面固定连接安全钩机械臂的一端，安全钩机械臂的另一端与安全钩活动连接。本发明提供的电力铁塔攀爬机器人通过摄像头和机器视觉对电力铁塔攀爬障碍进行识别，使攀爬机器人能够面对不同的攀爬障碍选择不同的攀爬方式，以适应复杂的电力铁塔结构，及时将安全绳系挂在目标位置，保障了后续工作人员的作业安全。
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公开(公告)号：CN108436964B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201810281267.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 西南交通大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/00 , B25J11/00 , B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种电塔攀爬机器人，属于机器人技术领域。其包括：攀爬主体以及分别设置于攀爬主体上的架腿和机械臂；攀爬主体包括多个连杆以及转动关节，转动关节包括偏转机构、俯仰机构以及十字转向轴，十字转向轴的竖轴与偏转机构连接，十字转向轴的横轴与俯仰机构连接，偏转机构和俯仰机构分别安装至相邻的两个连杆上；架腿包括头部架、尾部架和中部架，头部架和尾部架分别与位于攀爬主体头部和尾部的连杆连接，中部架设置于转动关节处并且与十字转向轴的竖轴连接。本发明的电塔攀爬机器人能够在三维空间中自由攀爬，机动性强；机器人在提升攀爬能力的同时具备一定的越障能力。
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公开(公告)号：CN109659862B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910149296.6
申请日：2019-02-28
Applicant: 西南交通大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其包括吊舱座，吊舱座包括相互铰接的前支架和后支架，前支架和后支架上分别设置有纵向电机，两个纵向电机的输出轴上方向相反且分别与一个机械臂连接；机械臂的末端分别与爪部装置连接；爪部装置包括固定架，固定架上分别设置有主动轮、限位轮与限位爪，固定架外侧设置有电流取电装置。本发明能够解决现有技术中机器人越障难度大的问题，结构简单、效率高、可靠性强。
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