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公开(公告)号：CN116823882A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310732379.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于视觉的无人机前视目标跟踪方法，包括：获取无人机前视图像；获取跟踪目标中心点在相机坐标系下的三维位置；将点云地图转化为八叉树地图；获取目标中心点在世界坐标系中的位置；获取无人机前视场景的复杂程度；根据无人机前视场景的复杂程度选择不同的跟踪方式确定无人机进行目标跟踪。本发明能够实现无人机对前视目标实时可靠的跟踪，进而提升无人机的自主能力。
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公开(公告)号：CN119396200B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510001090.4
申请日：2025-01-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/243 , G01C21/20 , G01C1/00 , G06V20/17 , G06N3/0464 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/48 , G06V10/82
Abstract: 本发明属于航空技术领域，具体公开了一种舰载机视觉着舰引导方法，包括如下步骤：对视景软件中的航母模型进行截图，得到航母数据集，并使用航母数据集对YOLOv8模型进行训练，得到训练好的YOLOv8模型；确定航母在世界坐标系中的第一位置坐标，或者，第二位置坐标；根据第一位置坐标，或者，第二位置坐标，计算航母与无人机之间的相对距离，确定无人机的俯仰角指令和滚转角指令；确定俯仰角指令差值和滚转角指令差值，使用预设的控制律将俯仰角指令差值和滚转角指令差值转化为舵面偏角，引导无人机进行着舰。本发明可以实现无人机的自主着舰任务，提高无人机着舰时的灵活性。解决了现有技术中无人机着舰时灵活度较低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119723424A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510166279.9
申请日：2025-02-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/50 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/262
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体公开了一种基于多任务学习的机场跑道线检测方法，包括如下步骤：获取跑道图像数据；将跑道图像数据输入YOLOv8目标检测模块，通过YOLOv8目标检测模块对跑道图像数据进行跑道线检测，提取跑道图像数据中的待检测区域；将待检测区域输入粗定位区域跟踪模块，输出待检测区域中的目标跑道区域；将目标跑道区域输入跑道特征检测模块，通过跑道特征检测模块输出跑道图像数据对应的跑道信息。本发明可以提高跑道在复杂场景中的识别准确度。解决了现有技术在复杂的场景中不够鲁棒的问题。
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公开(公告)号：CN116661500A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310736054.3
申请日：2023-06-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种基于视觉的旋翼无人机巡线控制方法，包括：获取无人机飞行方向正下方的二值图和深度图像；对最小闭包矩形的四个角点、中心点以及二值图中心点的坐标进行去畸变处理获取对应的去畸变坐标；获取最小闭包矩形中心点以及二值图中心点对应的世界坐标；获取无人机与目标线之间的横向位置和无人机飞行的航向角；获取无人机的飞行控制量来控制无人机的飞行。本发明通过调整检测参数变换任务场景，实现特定任务下目标线世界坐标系位姿的计算，并根据偏差值给出控制量，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119396200A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510001090.4
申请日：2025-01-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/243 , G01C21/20 , G01C1/00 , G06V20/17 , G06N3/0464 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/48 , G06V10/82
Abstract: 本发明属于航空技术领域，具体公开了一种舰载机视觉着舰引导方法，包括如下步骤：对视景软件中的航母模型进行截图，得到航母数据集，并使用航母数据集对YOLOv8模型进行训练，得到训练好的YOLOv8模型；确定航母在世界坐标系中的第一位置坐标，或者，第二位置坐标；根据第一位置坐标，或者，第二位置坐标，计算航母与无人机之间的相对距离，确定无人机的俯仰角指令和滚转角指令；确定俯仰角指令差值和滚转角指令差值，使用预设的控制律将俯仰角指令差值和滚转角指令差值转化为舵面偏角，引导无人机进行着舰。本发明可以实现无人机的自主着舰任务，提高无人机着舰时的灵活性。解决了现有技术中无人机着舰时灵活度较低的问题。
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公开(公告)号：CN116912461A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310744841.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T19/00 , H04N23/695 , G06T7/73
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于标识的无人机移动平台起降引导方法，包括：获取目标物体在相机坐标系中的位置坐标，获取目标物体在导航坐标系下的位置坐标，并对位置坐标进行标识，根据标识位置控制无人机进行降落。本发明引入图像深度信息得到的目标物体在相机坐标系中水平，再结合Apriltag检测算法获取的目标物体在相机坐标系中的坐标，从而得到无人机在导航坐标系下目标物体的精确坐标，从而提高无人机降落时的准确性。
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公开(公告)号：CN116883497A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310796023.7
申请日：2023-06-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉特征点匹配的双机空中相对定位方法，包括获取双机图像帧序列以及每帧图像对应时刻的相对位姿，构建图像相对位姿序列数据库；获取实时双机图像，并进行特征点提取，确定实时双机图像的特征点；将实时双机图像与图像相对位姿序列数据库进行特征点匹配，确定匹配特征点对，并剔除误匹配点对；根据匹配特征点对确定两帧图像之间的平移旋转矢量，并根据平移旋转矢量确定图像相对位姿序列数据库中与实时双机图像差异性最小的一帧图像；根据确定的图像相对位姿序列数据库中的一帧图像对应的双机相对位姿，作为实时双机图像当前时刻的双机位姿。本发明可以提高双机位姿估计的自适应性、智能性和隐蔽性。
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