公开(公告)号：CN116883497A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310796023.7

申请日：2023-06-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘小雄 ,  王映龙 ,  杨楠 ,  王磊 ,  薛万晗 ,  赵敏琨 ,  徐新龙

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉特征点匹配的双机空中相对定位方法，包括获取双机图像帧序列以及每帧图像对应时刻的相对位姿，构建图像相对位姿序列数据库；获取实时双机图像，并进行特征点提取，确定实时双机图像的特征点；将实时双机图像与图像相对位姿序列数据库进行特征点匹配，确定匹配特征点对，并剔除误匹配点对；根据匹配特征点对确定两帧图像之间的平移旋转矢量，并根据平移旋转矢量确定图像相对位姿序列数据库中与实时双机图像差异性最小的一帧图像；根据确定的图像相对位姿序列数据库中的一帧图像对应的双机相对位姿，作为实时双机图像当前时刻的双机位姿。本发明可以提高双机位姿估计的自适应性、智能性和隐蔽性。

公开(公告)号：CN116740180A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310797306.3

申请日：2023-06-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘小雄 ,  杨楠 ,  王映龙 ,  王磊 ,  徐新龙 ,  赵敏琨

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/66 ,  G06T7/246 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明公开了一种基于特征点的双机近距视觉相对定位方法，包括对获取的双机近距图像进行色彩空间转换，提取发动机喷口的蒙版图像；对发动机喷口的蒙版图像进行边缘检测，确定发动机喷口的圆心位置；根据发动机喷口的圆心位置确定机翼前后沿和侧边连接线，并对机翼前后沿和侧边连接线的交点进行特征点跟踪；根据发动机喷口的圆心特征点和机翼前后沿和侧边连接线的特征点进行双机近距视觉相对定位。本发明可以提高双机位姿估计的自适应性、智能性和隐蔽性。