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发明公开
一种基于分布式扩张状态观测器的飞行器机动编队控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN117519228A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311439970.7

申请日：2023-11-01

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 , 王先至 , 王会霞 , 刘晓东 , 姚征

IPC: G05D1/46 , G05D109/28

Abstract: 本发明设计了一种基于分布式扩张状态观测器的飞行器编队控制方法，使具有“领‑从”式结构的飞行器群按照期望的队形飞行。该方法首先通过分布式扩张状态观测器使所有跟随者估计出领导者的位置和速度信息。然后根据速度估计值计算坐标变换矩阵，根据坐标变换矩阵和位置估计值计算跟随者在惯性空间中的期望位置。最后通过位置跟踪控制律控制跟随者跟踪期望位置，从而实现期望队形。该方法中，各跟随者之间的信息交互仅涉及对领导者位置的估计值，并且队形方向与领导者飞行方向保持一致。

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