公开(公告)号：CN114564044B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202210280962.1

申请日：2022-03-21

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张安 ,  杨盼 ,  毕文豪

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种输入限幅事件触发的无人机有限时间编队控制方法，该方法首先采用反馈线性化方法将固定翼无人机的运动学和动力学模型转化为二阶积分器模型，然后基于无向图论描述无人机集群之间的通信关系，并设计期望编队构型；针对系统拓扑中无法直接与领航无人机通信的跟随无人机，设计固定时间状态观测器，估计领航者的状态值；基于状态观测值，设计基于输入限幅事件触发的有限时间编队控制器，同时定义事件触发条件，决定控制器的更新时间。本发明提高了编队收敛速度及控制系统的鲁棒性，能更好地适用于任务时效性要求高的应用场景。

公开(公告)号：CN112229556A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011084920.8

申请日：2020-10-12

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王仲奇 ,  杨盼 ,  夏松 ,  常正平 ,  姜珊 ,  蒋鹏

IPC: G01L5/00 ,  G01L3/00 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明公开了一种测量飞机舱门U型手柄开启力的装置及方法，属于飞机舱门开启力的测量技术领域。该测量飞机舱门U型手柄开启力的装置包括：施力手轮结构，包括手轮、手轮连接杆和扭矩传感器，所述手轮固连于手轮连接杆一端，所述手轮连接杆另一端固连扭矩传感器一端，扭矩传感器另一端固连有手柄夹具；手柄夹具，所述手柄夹具用来夹紧舱门U型手柄；数据传输处理硬件，所述数据传输处理硬件与扭矩传感器电连接，用于传输和处理扭矩传感器收集的扭矩值信号。本发明的测量飞机舱门U型手柄开启力的装置，结构简单、操作方便，避免了舱门手柄开启力检测过程中受人为因素影响，可准确测量舱门手柄的开启力。

公开(公告)号：CN112985336A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110200902.X

申请日：2021-02-23

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 常正平 ,  陈旭 ,  刘子钵 ,  蒋璇博 ,  杨盼 ,  张留锋

IPC: G01B21/14

Abstract: 本发明公开了一种发动机喷口直径测量装置及测量方法，该装置包括可分离基座，所述可分离基座的数量为四个，所述可分离基座的一侧设置有电磁条、电磁控制器、限位槽，所述可分离基座的另一侧设置有电磁条、电磁控制器、限位块，所述可分离基座的上方设置有导向轨道，所述导向轨道的上侧设置有滑块，所述滑块的上方设置有测量装置，所述测量装置包括定测头、力传感器、传动推杆、丝杠、轴承、丝杠螺母、联轴器、减速器、伺服电机、编码器、测量装置底座。该装置结构简单，可适用于不同的喷口尺寸，能够准确模拟发动机喷口工作过程，减少因人为因素导致的误差，该装置可进行自动化测量，能有效减轻操作人员的工作量，具有较强的适应性和可重构性。

公开(公告)号：CN114564044A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210280962.1

申请日：2022-03-21

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张安 ,  杨盼 ,  毕文豪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种输入限幅事件触发的无人机有限时间编队控制方法，该方法首先采用反馈线性化方法将固定翼无人机的运动学和动力学模型转化为二阶积分器模型，然后基于无向图论描述无人机集群之间的通信关系，并设计期望编队构型；针对系统拓扑中无法直接与领航无人机通信的跟随无人机，设计固定时间状态观测器，估计领航者的状态值；基于状态观测值，设计基于输入限幅事件触发的有限时间编队控制器，同时定义事件触发条件，决定控制器的更新时间。本发明提高了编队收敛速度及控制系统的鲁棒性，能更好地适用于任务时效性要求高的应用场景。

公开(公告)号：CN112985336B

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202110200902.X

申请日：2021-02-23

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 常正平 ,  陈旭 ,  刘子钵 ,  蒋璇博 ,  杨盼 ,  张留锋

IPC: G01B21/14