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公开(公告)号：CN114839870B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210389425.0
申请日：2022-04-13
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向大型航天器在轨装配的多目标优化控制方法，基于大型航天器的轨道‑姿态‑振动一体化模型建立对应的状态空间模型；基于所述状态空间模型确定轨道‑姿态‑振动一体化的控制器；根据大型航天器的运行状态确定多目标优化约束条件，并基于多目标优化约束条件求解所述控制器；将求解得到的控制器应用于轨道‑姿态‑振动一体化模型中，实现大型航天器在轨装配过程中的多目标优化控制，减少了空间资源浪费和星载资源浪费。
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公开(公告)号：CN114839870A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210389425.0
申请日：2022-04-13
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向大型航天器在轨装配的多目标优化控制方法，基于大型航天器的轨道‑姿态‑振动一体化模型建立对应的状态空间模型；基于所述状态空间模型确定轨道‑姿态‑振动一体化的控制器；根据大型航天器的运行状态确定多目标优化约束条件，并基于多目标优化约束条件求解所述控制器；将求解得到的控制器应用于轨道‑姿态‑振动一体化模型中，实现大型航天器在轨装配过程中的多目标优化控制，减少了空间资源浪费和星载资源浪费。
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公开(公告)号：CN112074081A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010834720.3
申请日：2020-08-18
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了单片机领域的一种快速安装的单片机安装座，包括固定块，所述固定块的两侧均固定连接有连接块，所述固定块的顶部活动连接有单片机本体，所述单片机本体的底部与连接块的顶部接触，所述单片机本体的正面和背面均固定连接有针脚，所述单片机本体的两侧均固定连接有支撑块，所述支撑块的底部贯穿至连接块的内部，所述连接块内部的两侧均固定连接有固定杆，所述固定杆的表面分别活动连接有固定板和弹簧。本发明中，通过连接块、固定杆、固定板、弹簧、卡球和卡块，能够对支撑块进行固定，通过固定块、固定套和槽孔，能够对针脚进行焊接，使单片机安装座安装效率高，且不易出现漏焊或焊接不整齐的问题，有利于人们的使用。
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公开(公告)号：CN113220003A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110350727.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种非合作柔性组合体航天器姿态稳定混合非脆弱控制方法。本发明是为了解决多源复杂扰动下非合作柔性组合体姿态高精高稳控制问题，多源扰动包括测量误差、执行机构故障、控制器加法式/乘法式增益摄动共存等问题。一、分离未知不确定惯性参数到综合干扰并将姿态动力学模型化为状态空间形式；二、构建含惯性参数、执行机构故障等复杂扰动的综合干扰项，完善一中的状态空间方程；三、考虑加法/乘法式增益摄动共存设计混合非脆弱控制器；四、将三代入二构建闭环姿控系统。五、推导满足系统稳定性的线性矩阵不等式条件并利用工具箱求解；六、在输入受限下实现非合作柔性组合体姿态/模态一体化控制。本发明用于航天器姿态稳定控制领域。
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公开(公告)号：CN118311981A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410738236.9
申请日：2024-06-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，涉及飞行器控制技术领域，方法包括：构建集群中各飞行器的姿态控制状态空间模型和期望姿态，并据此构建误差动力学方程；依据各飞行器间的通信拓扑关系设计采样变量，并设定各飞行器的采样模式；根据采样变量和采样模式确定采样误差，并建立事件触发机制；设计各飞行器的控制方案，并构建集群姿态协同控制动力学模型；根据事件触发机制对实时采样误差进行条件判断，并更新采样变量的采样值；根据H无穷抗饱和控制律约束确定控制器增益，并在采样变量更新后，更新控制方案，传递给飞行器的执行机构。本发明能够解决由于外界干扰引起的飞行器执行机构动作频繁及幅值受限问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118567369A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410267845.0
申请日：2024-03-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于非奇异终端滑模的飞行器集群协同制导方法，涉及协同制导技术领域，包括：根据单个飞行器制导动力学模型和飞行器间通信拓扑关系构建协同性误差，并构建飞行器集群协同制导控制系统模型；基于非奇异终端滑模面为飞行器集群协同制导控制系统模型设计由有限时间收敛组合控制器；当飞行器的执行机构出现饱和时，实施抗饱和控制补偿，以使执行机构退出饱和状态，当飞行器的执行机构不饱和时，不产生抗饱和控制补偿，以使执行机构保持原工作状态；根据组合控制器和抗饱和控制补偿控制各个飞行器的飞行状态，以使各飞行器达到设定的终端位置和终端速度。本发明能够解决现有飞行器集群协同制导同步性差和执行机构幅值受限问题。
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公开(公告)号：CN118311981B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410738236.9
申请日：2024-06-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，涉及飞行器控制技术领域，方法包括：构建集群中各飞行器的姿态控制状态空间模型和期望姿态，并据此构建误差动力学方程；依据各飞行器间的通信拓扑关系设计采样变量，并设定各飞行器的采样模式；根据采样变量和采样模式确定采样误差，并建立事件触发机制；设计各飞行器的控制方案，并构建集群姿态协同控制动力学模型；根据事件触发机制对实时采样误差进行条件判断，并更新采样变量的采样值；根据H无穷抗饱和控制律约束确定控制器增益，并在采样变量更新后，更新控制方案，传递给飞行器的执行机构。本发明能够解决由于外界干扰引起的飞行器执行机构动作频繁及幅值受限问题。
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公开(公告)号：CN117485593A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311369562.9
申请日：2023-10-20
Applicant: 西北工业大学 , 中国科学院微小卫星创新研究院
Abstract: 本发明公开一种在轨拼接后空间平台接管控制方法及系统，涉及大型模块化空间平台技术领域，该方法包括：建立在轨拼接后空间平台的姿态接管控制状态空间模型；所述在轨拼接后空间平台为多个模块化平台的组合体；基于所述姿态接管控制状态空间模型，计算稳定所述在轨拼接后空间平台的期望控制力矩，并根据所述期望控制力矩生成期望控制力矩信号；根据在轨拼接后空间平台中各模块化平台之间的通讯拓扑关系和各模块化平台实时的能量消耗，将所述期望控制力矩信号分配到各模块化平台；根据各模块化平台实时分配到的分控制力矩信号，控制各模块化平台的执行机构生成对应分控制力矩。本发明提高了在轨拼接后空间平台接管的控制精度。
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公开(公告)号：CN113220003B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110350727.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种非合作柔性组合体航天器姿态稳定混合非脆弱控制方法。本发明是为了解决多源复杂扰动下非合作柔性组合体姿态高精高稳控制问题，多源扰动包括测量误差、执行机构故障、控制器加法式/乘法式增益摄动共存等问题。一、分离未知不确定惯性参数到综合干扰并将姿态动力学模型化为状态空间形式；二、构建含惯性参数、执行机构故障等复杂扰动的综合干扰项，完善一中的状态空间方程；三、考虑加法/乘法式增益摄动共存设计混合非脆弱控制器；四、将三代入二构建闭环姿控系统。五、推导满足系统稳定性的线性矩阵不等式条件并利用工具箱求解；六、在输入受限下实现非合作柔性组合体姿态/模态一体化控制。本发明用于航天器姿态稳定控制领域。
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公开(公告)号：CN114578840A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210250483.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种模型参数不确定的柔性航天器负虚逼近鲁棒H∞控制方法，包括以下步骤，步骤1基于模型参数不确定的柔性航天器姿态动力学模型，选择测量输出和受控输出，设计输出反馈控制器；步骤2引入两个补偿变量，分离模型参数不确定性；步骤3放缩得到三个形式相似的待解耦矩阵不等式和一个包含模型参数不确定性的线性矩阵不等式；步骤4引入解耦变量，将步骤3中的不等式解耦，通过迭代算法求解输出反馈控制器；步骤5若迭代不收敛，重新选择两种输出，进行步骤1至5，若收敛则进行步骤6；步骤6将控制器用于步骤1中的状态空间模型使闭环控制系统逼近成为一个负虚系统，渐进稳定且具有H∞性能约束。本发明用于柔性航天器姿态/振动一体化控制领域。
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